Autoware.ai 调试记录

BUG场景：

使用速腾聚创的RS16激光雷达数据+功能包rs_to_velodyne录制了点云数据来构建地图。

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问题描述

数据包中有autoware.ai对应点云的话题和frame_id。单独播放bag，可以在rviz观察点云数据，但是在autoware.ai中使用Net构建地图时失败。

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原因分析：

1、在autoware.ai的GUI界面开始播放数据包前，未把所有复选框取消打勾（经过多次测试，排除原因）

2、播放的数据包不符合autoware.ai的点云格式；

 点云格式介绍：

1）XYZ：这是点云最基础也是最重要的格式，即XYZ方向的距离信息；

2）XYZI：这里的I表示强度，即反射强度的量化；

4）XYZIRT：这里的R表示颜色信息；这里的T表示时间戳；

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排查过错：

1、先确认在功能包rslidar_sdk的CMakelist文件中指明的点云格式。

2、确认在功能包rs_to_velodyne中的launch参数。

3、查看功能包rs_to_velodyne中REDEME.md可知，launch文件中的参数错误。

4、修改rs_to_velodyne中的launch参数 args="XYZI XYZIR "