好的，将move_group
节点封装为一个
ROS Service的步骤如下：
1. 首先，在
ROS工作空间
中创建一个新的
ROS包，例如"move_group_service"。
2. 在该
ROS包下创建一个名为"src"的文件夹，并在该文件夹下创建一个名为"move_group_service.cpp"的源文件。
3. 在move_group_service.cpp文件
中，包含以下头文件：
```cpp
#include <
ros/
ros.h>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <moveit_msgs/MoveGroupAction.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include <moveit_msgs/ExecuteTrajectoryAction.h>
#include <moveit_msgs/RobotTrajectory.h>
#include <moveit_msgs/RobotState.h>
#include <moveit_msgs/PlanningScene.h>
#include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>
#include <moveit/robot_state/conversions.h>
#include <moveit/trajectory_processing/iterative_time_parameterization.h>
#include <moveit/kinematic_constraints/utils.h>
```
4. 创建一个
ROS Service，它将接收一个请求，其
中包含要执行的运动规划的目标姿态和机器人的名称等信息。在move_group_service.cpp文件
中，定义如下的
ROS Service：
```cpp
bool move_group_callback(moveit_msgs::MoveGroup::Request& req, moveit_msgs::MoveGroup::Response& res)
{
static
ros::NodeHandle nh;
static const std::string PLANNING_GROUP = "manipulator";
static moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group(PLANNING_GROUP);
static moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface planning_scene_interface;
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan;
move_group.setPlannerId("RRTConnectkConfigDefault");
move_group.setPoseReferenceFrame("
base_link");
move_group.setStartStateToCurrentState();
geometry_msgs::Pose target_pose;
target_pose.orientation.w = req.target_pose.orientation.w;
target_pose.orientation.x = req.target_pose.orientation.x;
target_pose.orientation.y = req.target_pose.orientation.y;
target_pose.orientation.z = req.target_pose.orientation.z;
target_pose.position.x = req.target_pose.position.x;
target_pose.position.y = req.target_pose.position.y;
target_pose.position.z = req.target_pose.position.z;
move_group.setPoseTarget(target_pose);
bool success = move_group.plan(my_plan);
if (success)
{
res.success = true;
move_group.move();
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to plan");
res.success = false;
}
return true;
}
```
5. 在main函数
中，创建
ROS节点和move_group服务，并将
ROS Service注册到
ROS Master上：
```cpp
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "move_group_service");
ros::NodeHandle nh;
ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("/move_group_service", move_group_callback);
ROS_INFO("Ready to receive move_group requests");
ros::spin();
}
```
6. 编译
ROS包并运行
ROS节点：
```bash
$ catkin_make
$
roscore
$
rosrun move_group_service move_group_service
```
7. 使用
ROS Service测试move_group_service
节点：
```bash
$
rosservice call /move_group_service "target_pose:
position:
x: 0.5
y: 0.0
z: 0.5
orientation:
w: 1.0
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"
```
这个
ROS Service将使用move_group
节点规划机器人的运动轨迹，使机器人移动到目标姿态。
本文介绍了如何在C++代码中通过system()函数关闭ROS节点move_base，并详细讲解了利用launch文件的respawn标签实现其自动重启的方法。了解这些技巧有助于有效管理ROS节点的生命周期。
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