本文介绍了在使用Autoware和Nebula激光雷达驱动Pandar40P时，由于rviz中点云话题的QoS配置与驱动包不匹配导致的警告。通过`ros2topicinfo`命令发现并解决了这个问题，强调了在ROS2中正确配置QoS以确保服务兼容性的重要性。
关于Qos的含义和用途请参考链接
ROS2 Quality of Service 服务质量 QoS 简介
问题现象：在运行autoware.universe的,使用nebula驱动来开启禾赛激光雷达Pandar40P。
运行launch文件，并在另外一个终端运行rivz2
ros2 launch nebula_ros nebula_launch.py显示[component_container-1] [WARN] [1708687804.230749600] [hesai_driver_ros_wrapper_node]: New subscription discovered on topic '/pandar_points', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
nebula驱动报错信息
RIVZ2报错信息
分析原因是：rviz里面的点云的话题的Qos配置和驱动包不同
检查方法：ros2 topic info /pandar_points --verbose
发现这两个不同，故在rviz里修改。
修改前:
修改后：
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