ubuntu22.04 、x86_64 、RTX3060Ti安装ros2 Humble/Autoware.universe/Autoware Build GUI /AWSIM 模拟器

参考链接：

Installation - Autoware Documentation

Unbuntu22.04基于ROS Humble源码安装autoware.universe_autoware.universe + carla(ubuntu22.04)-CSDN博客

1、克隆目录

git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
cd autoware

2、鱼香ROS一键安装

ROS2

鱼香ros是深圳一位机器人开发者创建的ros交流学习平台，开源了很多代码，附网站链接

https://fishros.com/

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

rosdepc

rosdepc是鱼哥将rosdep访问地址修改为国内。c指China中国。这个非常值得点赞！！！

安装地址同上

3、安装ros2开发工具：ros2_dev_tools

sudo apt update && sudo apt install -y \
  python3-flake8-docstrings \
  python3-pip \
  python3-pytest-cov \
  ros-dev-tools

sudo apt install -y \
  python3-flake8-blind-except \
  python3-flake8-builtins \
  python3-flake8-class-newline \
  python3-flake8-comprehensions \
  python3-flake8-deprecated \
  python3-flake8-import-order \
  python3-flake8-quotes \
  python3-pytest-repeat \
  python3-pytest-rerunfailures

 使用rosdepc安装ros相关依赖

sudo rosdepc init
rosdepc update

4、安装rmw_implementation

wget -O /tmp/amd64.env https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware/main/amd64.env && source /tmp/amd64.env
sudo apt update
rmw_implementation_dashed=$(eval sed -e "s/_/-/g" <<< "${rmw_implementation}")
sudo apt install ros-${rosdistro}-${rmw_implementation_dashed}
echo '' >> ~/.bashrc && echo "export RMW_IMPLEMENTATION=${rmw_implementation}" >> ~/.bashrc

 5、安装pacmod

wget -O /tmp/amd64.env https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware/main/amd64.env && source /tmp/amd64.env
sudo apt install apt-transport-https
sudo sh -c 'echo "deb [trusted=yes] https://s3.amazonaws.com/autonomoustuff-repo/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/autonomoustuff-public.list'
sudo apt update
sudo apt install ros-${rosdistro}-pacmod3

6、安装Autoware Core依赖

pip3 install gdown -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple some-package

7、安装Autoware Universe依赖

sudo apt install geographiclib-tools
sudo geographiclib-get-geoids egm2008-1

 8、安装pre-commit依赖

pip3 install pre-commit clang-format==17.0.5 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple some-package
sudo apt install golang

9、安装Nvidia 驱动

ubuntu22.04推荐直接使用软件和更新工具直接可以添加Nvidia驱动

10、安装CUDA、cuDNN、TensorRT

以上三个库，都是为了使用GPU计算、推理。可能不同时期下载的autoware推荐下载的版本不同。需要配合Nvidia官网来下载合适的版本。

我下载的amd64.env推荐下载CUDA 12.3 , cuDNN8.95.29 , TensorRT 8.6.1 

amd64.env

为了避免因为CUDA版本太高，cuDNN、TensorRT无法使用，故笔者下载CUDA12.0

库	CUDA	cuDNN	TensorRT
版本	cuda_12.0.0_525.60.13_linux.run	cudnn-linux-x86_64-8.9.5.30_cuda12-archive.tar.xz	TensorRT-8.6.1.6.Linux.x86_64-gnu.cuda-12.0.tar.gz
下载地址	CUDA Toolkit Archive | NVIDIA Developer	cuDNN Archive | NVIDIA Developer	Nvidia TensorRT 8x Download

安装步骤建议参考官方

注意事项：安装cuda的时候，要按回车键取消nvidia驱动选框里的X

11、编译

克隆存储库

cd autoware
mkdir src
vcs import src < autoware.repos

安装依赖的 ROS 包 

rosdepc updater
rosdepc install
source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdepc install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

 构建工作区

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

编译警告记录

当发现有部分功能包编译警告，可以使用下面命令单独编译。ros2单独编译某一个包和其依赖

colcon build --packages-up-to <name-of-pkg>

现象1

分析原因：缺少依赖的包

解决办法：安装对应的包

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-rosbag2-storage*

 现象2

 

 分析原因：CMake的策略CMP0074未设置，而在项目中使用了find_package命令，该命令使用了PCL_ROOT变量。

解决办法：在对应的包的project()命令之后，find_package()命令之前，添加

cmake_policy(SET CMP0074 NEW)

现象3

 分析原因：没安装QT5或者没在~/.bashrc中指明QT5的位置

查询QT5是否安装，若安装则或打印出安装位置

qmake --version

 我的位置如上图所示，故在~/.bashrc添加

export PATH="/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/bin:$PATH"
export LD_LIBRARY_PATH="/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/lib:$LD_LIBRARY_PATH"

安装Autoware Build GUI 

下载./deb文件

安装依赖：

sudo apt install libwebkit2gtk-4.1-0 libjavascriptcoregtk-4.1-0 libsoup-3.0-0 libsoup-3.0-common

安装Rust，时间较长

curl --proto '=https' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs/ | sh

sudo apt install rustc

验证

rustc --version

安装Node.js

sudo apt install nodejs

 验证 Node.js 安装

node --version

 sudo apt install npm
 npm install -g pnpm

 安装.deb

sudo dpkg -i autoware-build-gui_1.0.3_amd64.deb