多机通讯造成，rospy.spin()无法阻塞。

问题背景：在机器人的工控机上运行Master,通过在自己的电脑的./bashrc文件 添加

export ROS_MASTER_URI=http://192.xxx.xxx.xxx:11311

以及分别配置/etc/hosts文件。这里不再赘述。总之可以实现多机通讯，我电脑的master是机器人的工控机上。

现象：我的ros py代码的话题订阅端的rospy.spin无法阻塞。

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy
from std_msgs.msg import String
 
def doMsg(msg):
    rospy.loginfo("I heard:%s",msg.data)
 
if __name__ == "__main__":
# 初始化ros节点
    rospy.init_node("listener_p")
# 实例化 订阅者 对象
    sub = rospy.Subscriber("chatter",String,doMsg,queue_size=10)
# 设置循环回调函数
    rospy.spin()

先在笔记本开启话题订阅端，再在终端运行

rostopic pub -r 2 /chatter std_msgs/String "data: 'hello world'"

结果是，话题订阅端的终端不会打印“hello world”.

解决办法：

把程序都运行在工控机则，则没问题了。