STM32 IO口模拟I2C+驱动MPU6050

一年前写的博客，没有把驱动代码分享出来是我疏忽了，可以到网盘下载驱动代码
链接：https://pan.baidu.com/s/1SDVQfyoOoycCY_6eSXamlQ 密码：ipj7

之后运用MPU6050做了一个平衡小车，可以通过蓝牙控制，下载链接：
diy平衡小车

一、MPU6050

1. MPU6050介绍

MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件，相较于多组件
方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。

MPU6050 内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个第二 IIC 接口，
可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（ DMP: Digital Motion Processor）
硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。有了 DMP，我
们可以使用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运
动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

2. MPU6050特点

MPU6050 的特点包括：

① 以数字形式输出 6 轴或 9 轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数(quaternion)、
欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据（需 DMP 支持）
② 具有 131 LSBs/° /sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000 与±2000°
/sec 的 3 轴角速度感测器(陀螺仪)
③ 集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 轴加速度传感器
④ 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移
⑤ 自带数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少 MCU 复杂的融合演
算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷
⑥ 内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求
⑦ 自带一个数字温度传感器
⑧ 带数字输入同步引脚(Sync pin)支持视频电子影相稳定技术与 GPS
⑨ 可程序控制的中断(interrupt)，支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速
下降中断、 high-G 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能
⑩ VDD 供电电压为 2.5V±5%、 3.0V±5%、 3.3V±5%； VLOGIC 可低至 1.8V± 5%
⑪ 陀螺仪工作电流： 5mA，陀螺仪待机电流： 5uA；加速器工作电流： 500uA，加速
器省电模式电流： 40uA@10Hz
⑫ 自带 1024 字节 FIFO，有助于降低系统功耗
⑬ 高达 400Khz 的 IIC 通信接口
⑭ 超小封装尺寸： 4x4x0.9mm（ QFN）

3.MPU6050原理图

3.1 MPU6050引脚图

3.2 MPU6050 的内部框图

SCL 和 SDA 是连接 MCU 的 IIC 接口， MCU 通过这个 IIC 接口来控制 MPU6050，

另外还有一个 IIC 接口： AUX_CL 和 AUX_DA，这个接口可用来连接外部从设备，比如磁
传感器，这样就可以组成一个九轴传感器。

VLOGIC 是 IO 口电压，该引脚最低可以到 1.8V，
我们一般直接接 VDD 即可。

AD0 是从 IIC 接口（接 MCU）的地址控制引脚，该引脚控制
IIC 地址的最低位。如果接 GND，则 MPU6050 的 IIC 地址是： 0X68，如果接 VDD，则是
0X69，注意：这里的地址是不包含数据传输的最低位的（最低位用来表示读写）！！

3.3 MPU6050 传感器的检测轴及方向

二、I2C

1. I2C简介

IIC(Inter－Integrated Circuit)总线是一种由 PHILIPS 公司开发的两线式串行总线，用于连接
微控制器及其外围设备。它是由数据线 SDA 和时钟 SCL 构成的串行总线，可发送和接收数据。
在 CPU 与被控 IC 之间、 IC 与 IC 之间进行双向传送， 高速 IIC 总线一般可达 400kbps 以上。

I2C 总线在传送数据过程中共有三种类型信号， 它们分别是：开始信号、结束信号和应答
信号。

开始信号： SCL 为高电平时， SDA 由高电平向低电平跳变，开始传送数据。

结束信号： SCL 为高电平时， SDA 由低电平向高电平跳变，结束传送数据。

应答信号：接收数据的 IC 在接收到 8bit 数据后，向发送数据的 IC 发出特定的低电平脉冲，
表示已收到数据。CPU向受控单元发出一个信号后，等待受控单元发出一个应答信号，CPU接收到应答信号后，根据实际情况作出是否继续传递信号的判断。若未收到应答信号，判断为受控单元出现故障。

这些信号中，起始信号是必需的，结束信号和应答信号，都可以不要.

重要理解：只有当SCL为高时，IIC电路才会对SDA线上的电平采样，当SCL为低时，SDA线可以任意0、1变化

2.I2C驱动

2.1 开始信号

SCL为高，SDA由高—->低，IIC通信的开始信号。

void IIC_Strart(void)
{
    SDA_OUT();
    IIC_SDA=1;
    IIC_SCL=1;
    delay_us(2);
    IIC_SDA=0;
    delay_us(2);
    IIC_SCL=0;
}

最后拉低SCL目的是为了钳住总线，防止IIC对SDA线进行采样，SDA可以0、1变化传送数据

2.2 结束信号

SCL为高，SDA由低—->高，IIC通信的结束信号。

void IIC_Stop(void)
{
    SDA_OUT();
    IIC_SCL=0;
    IIC_SDA=0;
    delay_us(2);
    IIC_SCL=1;
    IIC_SDA=1;
    delay_us(2);
}

先将SCL拉低目的是允许SDA进行变化，把SDA拉低(为拉高做准备)

2.3 应答信号

接收数据的 IC 在接收到 8bit 数据后，向发送数据的 IC 发出特定的低电平脉冲，
表示已收到数据。。若未收到应答信号，判断为受控单元出现故障。

//产生ACK应答信号
void IIC_Ack(