zardforever123的博客

使用杜邦线将Nvidia Jetson AGX Orin的CAN口（底盘CANL和CANH连接对应Orin的CANL和CANH，具体底盘CANL和CANH接口可能要看Nvidia Jetson AGX Orin说明书）接出来。由于默认的CAN引脚不是配置为CAN，因此需要修改4个寄存器的值。（4）将Autoware参数（TwistStamped）写进Launch方便调参。以Orin为例，图中Addr就是寄存器地址，value就是需要写入的值。（1）使用busybox修改寄存器的值。（3）CAN属性设置。

在Ubuntu 20.04上安装Autoware.universe并实现与Awsim的联调。Autoware.universe是一套开源的自动驾驶软件工具，提供强大功能和库，帮助用户构建和测试自动驾驶系统。与此同时，Awsim是一个模拟器，能够模拟真实驾驶场景，为开发者提供安全可靠的测试环境。您将学习如何轻松安装Autoware.universe，并了解如何与Awsim配合使用，验证和优化自动驾驶系统的性能。

创建与Autoware兼容的矢量地图最简单的方法是使用TIER IV公司提供的基于Web的免费工具**Vector Map Builder**。Vector map builder是Autoware官方提供的一个在线lanelet2地图绘制工具矢量地图生成器，允许您创建车道，并使用点云地图作为参考添加额外的管制元素，如停止标志或交通灯。

本文介绍了 Autoware.universe 与 Carla 二进制版的联调过程。Autoware.universe 是一个开源的自动驾驶软件平台，而 Carla 则是一个用于自动驾驶仿真的开源工具。将这两者联调起来可以在仿真环境中测试和验证 Autoware.universe 的功能和性能，为自动驾驶系统的开发和测试提供有力支持。

本文介绍了 Autoware.universe 各个传感器ROS2驱动，本系列其他文章：Autoware.universe部署01：Ubuntu20.04安装Autoware.universe并与Awsim联调Autoware.universe部署02：高精Lanelet2地图的绘制Autoware.universe部署03：与Carla（二进制版）联调

本文介绍了 Autoware.universe 在实车上的部署，`/sensing/lidar/top/outlier_filtered/pointcloud`和`/sensing/lidar/concatenated/pointcloud`（frame_id均为`base_link`），下面的/carla_pointcloud_interface节点会将/Carla_pointcloud转化， `/sensing/lidar/top/outlier_filtered/pointcloud`用于定位，`/s

根据CAN协议编写DBC文件，通过DBC文件编写ROS2包进行UDP通信，获取底盘速度转发至Autoware.Universe以及订阅Autoware.Universe控制命令，下发至CAN控制底盘运动（本文适用于CAN盒通过网线连接进行UDP通信）