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通过阅读Autoware.ai源码解析专栏，您将了解到Autoware.ai的整体架构、模块间的数据流和交互方式，以及各个模块的功能和作用。我们将深入研究诸如感知模块（如点云处理、目标检测和跟踪）、规划和控制模块、定位和地图模块等关键组件。
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Autoware感知02—欧氏聚类（lidar_euclidean_cluster_detect）源码解析
首先，将点云分成一个个独立的点云簇。然后，通过计算每个点与相邻点之间的欧氏距离，对点云簇进行增长，直到满足一定的距离阈值，形成一个完整的聚类。下面是其源码梳理（autoware/core_perception/lidar_euclidean_cluster_detect/nodes/lidar_euclidean_cluster_detect）有两种方法，一种是聚类最小阈值固定（0.5，不使用多线程的情况下），一种是根据距离分组，每组用不同的阈值（参数中两个数组的作用，一个是距离，一个是阈值）原创 2023-08-14 22:05:53 · 1521 阅读 · 4 评论 -
Autoware感知01—地面点云提取：ray_ground_filter节点解析 + 解决ray_ground_filter无输出的问题
过滤地面点是激光雷达感知中一步基础的预处理操作，因为我们环境感知通常只对路面上的障碍物感兴趣，且地面的点对于障碍物聚类容易产生影响，所以在做Lidar Obstacle Detection（障碍物探测）之前通常将地面点和非地面点进行分离。原创 2023-07-18 21:27:12 · 1424 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04安装Autoware1.15（解决Openplanner无法绕障的问题：Openplanner2.5）
*在Autoware1.14配置的环境基础上安装Autoware1.15，解决一些报错*原创 2023-07-25 15:24:48 · 1134 阅读 · 0 评论