zardforever123的博客

在新安装的Ubuntu 20.04系统中配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3的运行环境Ubuntu系统自带的源都是国外的网址，国内用户在使用的时候下载比较慢甚至无法获取，在安装各种库或软件时会深受其折磨！解决方案是直接替换成国内的镜像源（1）备份源文件：（2）打开文件：（3）换源：推荐清华的源（根据自己的网去尝试，选择最快的一个，查看ubuntu版本命令：cat /etc/issue）：清华源地址，选择Ubuntu版本并复制源，覆盖sources.list文件原来的内容。...........

在我第一篇博文Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM2+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装的基础环境下跑通A-LOAM首先已经按照上一篇文章已经安装好了ROS noetic、Eigen3.4.0、OpenCV4.2.0和PCL1.10，A-LOAM在Github的开源地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM。接下来根据代码要求，需要安装Ceres，另外环境的变

安装好了VINS-Mono所需的ROS noetic、Eigen3.4.0、Ceres2.10和OpenCV4.2.0等。VINS-Mono是在ROS melodic以及Ceres1的环境下开发的，因此需要适配高版本的环境。

DynaSLAM结合Mask_RCNN和多视图几何，在ORB-SLAM2的基础上去除动态特征，因此在[Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM2+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装](https://blog.csdn.net/zardforever123/article/details/125044004?spm=1001.2014.3001.5501)的基础环境下配置运行DynaSLAM

在新安装的Ubuntu 18.04系统中配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3的运行环境，省略的部分与我的另一篇文章Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM2+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装一样，此文章为其拓展**

为了说明以上这些SLAM框架的测试与数据集适配，以M2DGR数据集为例进行各自的配置与运行，方便我以后适配自己的数据集，运行的SLAM框架包括：ORB-SLAM2、ORB-SLAM3、VINS-Mono、A-LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM、LVI-SAM、FAST-LIO2、FAST-LIVO、Faster-LIO、hdl_graph_slam。实验基于Ubuntu20.04，其中ORB、VINS-Mono、和LOAM系列的安装参考我以前的博客，有详细的安装方法，其他的框架在后面会简单介绍一下