ROS之镜像克隆

最新推荐文章于 2024-04-29 08:04:18 发布
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分类专栏： ROS机器人开发笔记 文章标签： ros 系统克隆 ros镜像 ubuntu克隆
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简述

如果需要批量生产机器人，每台都去安装系统，安装ROS，安装依赖，编译，设置配置文件等等，比较耗时，并且容易出错。将已调试好的机器人系统进行克隆，拷贝安装到其他机器人上，不仅可以节省时间，并且绑定的USB口、串口等也无需再重新配置了，非常方便

本文记录了一种可行的系统克隆方式，因为是将整个系统进行克隆，所以不仅适用于ROS部署环境克隆装机，也适用于单纯Ubuntu系统的克隆

克隆和恢复的大部分过程是一致的，为了避免搞混，文中分别详细记录了两个完整的过程

准备

  1. 两个空的U盘，一个用来制作引导盘，一个用来作为恢复盘存储镜像文件，恢复盘的容量要大于需要克隆的系统镜像文件的容量，如果系统中只是安装了ROS相关的东西，8G的U盘足够了
  2. 设备插上电源或者保证设备电量充足，避免克隆或者恢复的过程中断电

引导盘制作

再生龙官网地址：官网

  1. 下载再生龙镜像
    下载地址
  2. 下载引导盘制作工具，可用的工具有rufus、UltraISO等等，这里使用的是UltraISO，制作方式和制作Ubuntu引导U盘是一样的
  3. 选择“文件”–>“打开”，选择下载好的镜像，打开后如下图所示
    在这里插入图片描述
    选择“启动”–>“写入硬盘映像”
    在这里插入图片描述
    在弹窗里选择要制作的U盘，点击“写入”，等待读条完成后即引导盘制作完成
    在这里插入图片描述

镜像克隆

插上引导盘，开机按“delete”键进入bios，选择U盘启动，随后进入启动界面
在这里插入图片描述
等待倒计时完成或者直接按enter进入下一界面，进入后可能会错误提示，无需理会，等待一会之后会自动进入下一界面
在这里插入图片描述
选择“简体中文”，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择“默认键盘配置”，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择“使用再生龙”，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择“device-image”，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择“本机分区”，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
插入包含系统镜像的恢复盘，等待5s后按enter进入下一步
在这里插入图片描述
此时系统会识别到/dev/sdc设备，对应我们的恢复U盘（注意：如果没有出现/dev/sdc的选项说明还没有识别到U盘，需要等待一会儿，等到出现此选项后再进行下一步），按ctrl+c进入下一步
在这里插入图片描述
选择sdc1即我们的恢复U盘，然后按enter进入下一步
在这里插入图片描述
使用Tab键切换到“Dnoe”选项，然后按enter进入下一步
在这里插入图片描述
此时，我们插上的恢复U盘会在下方列表种显示，按enter进行下一步
在这里插入图片描述
选择“初学模式”，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择“savedisk”，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
此时会自动命名一个镜像存储文件夹，直接enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择主机系统硬盘，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
保持默认选项，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择“跳过检查”，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择“否，跳过检查”，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择“不对镜像加密”，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择“关机”，按enter进入下一步，这里不建议选择“重启”，否则镜像克隆完成之后可能又会进入U盘引导
在这里插入图片描述
按enter进入下一步
在这里插入图片描述
此时界面上出现警告信息，键盘输入y，然后enter进入下一步
在这里插入图片描述
此时系统镜像开始自动克隆，等待克隆完成后系统会自动关机，镜像文件被存储在恢复U盘的.img文件夹中
在这里插入图片描述

镜像安装

插上引导盘，开机按“delete”键进入bios，选择U盘启动，随后进入启动界面
在这里插入图片描述
等待倒计时完成或者直接按enter进入下一界面，进入后可能会提示fireware bug或者error之类的信息，无需理会，这个界面需要等待一会儿，然后会跳转到选择语言的界面，选择“简体中文”，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择“默认键盘配置”，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择“使用再生龙”，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择“device-image”，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择“本机分区”，然后插入包含系统镜像的恢复盘，等待5s后按enter进入下一步
在这里插入图片描述
此时系统会识别到/dev/sdc设备，对应我们的恢复U盘（注意：如果没有出现/dev/sdc的选项说明还没有识别到U盘，需要等待一会儿，等到出现此选项后在进行下一步），按ctrl+c进入下一步
在这里插入图片描述
选择sdc1即我们的恢复U盘，然后按enter进入下一步
在这里插入图片描述
此时会显示U盘内的镜像文件，使用tab键切换到“Done”选项，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
按enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择“初学模式”，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择“restoredisk”，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择镜像文件，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择主机系统硬盘，按enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择“否”跳过系统检查，然后enter进入下一步
在这里插入图片描述
选择系统恢复完成后的动作，这里选择的是安装完成后关机，按enter进入下一步，不建议选择“重启”，否则镜像克隆完成之后可能又会进入U盘引导
在这里插入图片描述
此时界面上出现警告信息，键盘输入y，然后enter进入下一步
在这里插入图片描述
如果再次出现警告信息，再次输入y，然后enter进入下一步
在这里插入图片描述
此时系统开始自动安装，根据系统镜像的大小，安装时间有所不同，我这里恢复的系统镜像是4个G，整个过程大约5分钟左右，安装完成后系统会自动关机
在这里插入图片描述

镜像安装完成后续

  1. 开机后无法进入系统，出现GRUB黑色界面
    解决：克隆系统并不会克隆bios设置，开机按“delete”键进入bios，然后修改boot启动位置，如图片所示
    在这里插入图片描述
  2. 雷达和路由器的IP需要重新设置
    如果设备上连接有雷达或者路由器此类设置了固定IP的设备，克隆系统安装后IP需要重新设置

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画茧自缚
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Raspbian ROS Melodic镜像是一个基于Raspbian操作系统上安装的ROS Melodic软件包的镜像。Raspbian是为树莓派开发的Debian操作系统分支，而ROS Melodic则是Robot Operating System（ROS）的一个发行版。ROS是一个开源机器人软件平台，提供从驱动到导航等功能的软件库、工具和库，它使得机器人开发变得更加容易且快速。ROS Melodic是ROS发行版本中的其中一个发行版。在Raspbian ROS Melodic镜像中，用户可以轻松地安装ROS Melodic软件包，从而在树莓派上进行机器人开发。它包含了ROS Melodic所需的所有依赖项，并且已预装好了常用工具。此外，通过Raspbian ROS Melodic镜像，用户可以快速配置和搭建ROS运行环境，从而快速开始机器人开发。总之，Raspbian ROS Melodic镜像提供了一种简便快捷的方式，在树莓派上进行ROS Melodic软件开发。

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