Cotex 滴答定时器详解

1.systick介绍

     Systick就是一个定时器而已,只是它放在了NVIC中,主要的目的是为了给操作系统提供一个硬件上的中断(号称滴答中断)。滴答中断?这里来简单地解释一下。操作系统进行运转的时候,也会有“心跳”。它会根据“心跳”的节拍来工作,把整个时间段分成很多小小的时间片,每个任务每次只能运行一个“时间片”的时间长度就得退出给别的任务运行,这样可以确保任何一个任务都不会霸占整个系统不放。或者把每个定时器周期的某个时间范围赐予特定的任务等,还有操作系统提供的各种定时功能,都与这个滴答定时器有关。因此,需要一个定时器来产生周期性的中断,而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器,以维持操作系统“心跳”的节律。 只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除,就永不停息。

     知道systick在系统中的地位后,我们来了解systick的实现。这里只是举例说明systick的使用。它有四个寄存器,笔者把它列出来:

    SysTick->CTRL,        --控制和状态寄存器

    SysTick->LOAD,        --重装载寄存器

    SysTick->VAL,          --当前值寄存器

   SysTick->CALIB,        --校准值寄存器    

下图有他们的分别描述:     下图引用地址:http://blog.csdn.net/marike1314/article/details/5673684

2.systick编程

    现在我们想通过Systick定时器做一个精确的延迟函数,比如让LED精确延迟1秒钟闪亮一次。

    思路:利用systick定时器为递减计数器,设定初值并使能它后,它会每个1系统时钟周期计数器减,计数到 0时,SysTick计数器自动重装初值并继续计数,同时触发中断。

那么每次计数器减到0,时间经过了:系统时钟周期 *计数器初值。我们使用72M作为系统时钟,那么每次计数器减1所用的时间是1/72M,计数器的初值如果是72000,那么每次计数器减到0,时间经过(1/72M)*72000= 0.001,即1ms(简单理解:用72M的时钟频率,即1s计数72M=72000000次,那1ms计数72000次,所以计数值为72000 

 

首先,我们需要有一个72Msystick系统时钟,那么,使用下面这个时钟OK 

    SystemInit();

    这个函数可以让主频运行到72M。可以把它作为systick的时钟源。

    接着开始配置systick,实际上配置systick的严格过程如下:

    1、调用SysTick_CounterCmd()       --失能SysTick计数器

    2、调用SysTick_ITConfig()          --失能SysTick中断

    3、调用SysTick_CLKSourceConfig()  --设置SysTick时钟源。

    4、调用SysTick_SetReload()         --设置SysTick重装载值。

    5、调用SysTick_ITConfig()          --使能SysTick中断

    6、调用SysTick_CounterCmd()       --开启SysTick计数器                                                      

    这里大家一定要注意,必须使得当前寄存器的值VAL等于0

    SysTick->VAL  = (0x00);只有当VAL值为0时,计数器自动重载RELOAD

接下来就可以直接调用Delay();函数进行延迟了。延迟函数的实现中,要注意的是,全局变量TimingDelay必须使用volatile,否则可能会被编译器优化。

下面我们来做一下程序分析:

1)系统时钟进配置

首先我们对系统时钟进行了配置并且SetSysClock(void)函数使用72M作为系统时钟;

为了方面看清代码我选择截图:

2)先来看看主函数

[plain]  view plain copy
  1. int main(void)  
  2.   
  3. {            unsigned char i=0;  
  4.   
  5.         unsigned char a[] = "abncdee";  
  6.   
  7.           
  8.   
  9.         SystemInit1();//系统初始化  
  10.   
  11.    
  12.   
  13.        if (SysTick_Config(72000))  //1ms响应一次中断  
  14.   
  15.         {   
  16.   
  17.             /* Capture error */  
  18.   
  19.                  while (1);  
  20.   
  21.         }   
  22.   
  23.         /*解析:因为要求是每500ms往中位机发数据一件事,所以放在while语句中,  
  24.   
  25. *送据+延时可以完成相当于中断的效果;  
  26.   
  27.                *若是多任务中,其中一个任务需要中断,这把这个任务放在中断函数中调用;  
  28.   
  29.                */  
  30.   
  31.         while (1)  
  32.   
  33.         {  
  34.   
  35.              //测试代码:测试定时器功能,通过延时来测试  
  36.   
  37.    
  38.   
  39.              GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6);      //V6  
  40.   
  41.              Delay(50);  
  42.   
  43.              GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6);         //V6  
  44.   
  45.              Delay(50);  
  46.   
  47.                         
  48.   
  49.             //功能1代码:每500ms发送数据  
  50.   
  51.                /*  
  52.   
  53.                       UART2_TX485_Puts("123450");  
  54.   
  55.                       Delay(500);  
  56.   
  57.            */  
  58.   
  59.             //功能2代码:上位发特定指令,中位机执行相应操作  
  60.   
  61.               //     RS485_Test();  
  62.   
  63.               }       
  64.   
  65. }  

3)系统滴答定时器的配置--主角登场:

主函数中: SysTick_Config(72000) ;滴答定时器的参数是72000即计数72000

(因为我们使用72M的时钟频率,即1s计数72M=72000000次,那1ms计数72000次,所以计数值为72000 

在文件Core_cm3.h

SysTick_Config函数的具体实现如下:

[html]  view plain copy
  1. static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)  
  2.   
  3. {   
  4.   
  5.     if (ticks>SYSTICK_MAXCOUNT)    
  6.   
  7.      return (1);      /* Reload value impossible */  
  8.   
  9.     SysTick->LOAD = (ticks & SYSTICK_MAXCOUNT) - 1;//systick重装载值寄存器   /* set reload register */  
  10.   
  11.     NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */  
  12.   
  13.     SysTick->VAL = (0x00);  //systick当前值寄存器                                
  14.   
  15.    /* Load the SysTick Counter Value */  
  16.    SysTick->CTRL = (1 << SYSTICK_CLKSOURCE) | (1<<SYSTICK_ENABLE) | (1<<SYSTICK_TICKINT);//使能IRQ(普通中断)和系器         return(0);      /* Function successful */  
  17.   
  18. }                                         

我们来看一下这句代码:SysTick->CTRL = (1 << SYSTICK_CLKSOURCE) | (1<<SYSTICK_ENABLE) | (1<<SYSTICK_TICKINT); 这是使能IRQ(普通中断)和系统定时器,为什么要使能中断和系统定时器呢?

下面我们来看一下stm32f10x_it.h文件中:

找到滴答定时器中断函数:SysTickHandler()

void SysTickHandler(void)

{

    TimingDelay_Decrement();

}

从上文我们通过装载的计数值72000知道每1ms发生一次中断,在中断函数中调用一个函数TimingDelay_Decrement();-----即每1ms发生中断时就调用到此函数;

下面我们来看看TimingDelay_Decrement();在干些什么?

[html]  view plain copy
  1. /*****************************************************************  
  2.   
  3. *函数名称:TimingDelay_Decrement  
  4.   
  5. *功能描述:中断里调用此函数,即没发生一次中断,此函数被调用,此函数里       
  6.   
  7. *          的变量TimingDelay 相当于减法计数器  
  8.   
  9. *   
  10.   
  11. *输入参数:无  
  12.   
  13. *返回值:无  
  14.   
  15. *其他说明:无  
  16.   
  17. *当前版本:v1.0  
  18.   
  19. *作    者: 梁尹宣  
  20.   
  21. *完成日期:2012年8月3日  
  22.   
  23. *修改日期      版本号      修改人      修改内容  
  24.   
  25. *-----------------------------------------------------------------  
  26.   
  27. *  
  28.   
  29. ******************************************************************/  
  30.   
  31.      
  32.   
  33. void TimingDelay_Decrement(void)    
  34.   
  35. {    
  36.   
  37.     
  38.   
  39.   if (TimingDelay != 0x00)    
  40.   
  41.   {     
  42.   
  43.     TimingDelay--;    
  44.   
  45.   }  
  46.   
  47. }    
  48.   
  49. 我们看了TimingDelay的定义,又看了还有哪些函数调用到这个变量,如下:  
  50.   
  51. /*****************************************************************  
  52.   
  53. *                                        全局变量  
  54.   
  55. ******************************************************************/  
  56.   
  57.    
  58.   
  59. static __IO uint32_t TimingDelay=0;  
  60.   
  61.            
  62.   
  63. /*****************************************************************  
  64.   
  65. *函数名称:    Delay  
  66.   
  67. *功能描述:    利用系统时钟计数器递减达到延时功能  
  68.   
  69. *   
  70.   
  71. *输入参数:nTime :需要延的时毫秒数  
  72.   
  73. *返回值:无  
  74.   
  75. *其他说明:无  
  76.   
  77. *当前版本:v1.0  
  78.   
  79. *作    者: 梁尹宣  
  80.   
  81. *完成日期:2012年8月3日  
  82.   
  83. *修改日期      版本号      修改人      修改内容  
  84.   
  85. *-----------------------------------------------------------------  
  86.   
  87. *  
  88.   
  89. ******************************************************************/  
  90.   
  91.    
  92.   
  93. void Delay(__IO uint32_t nTime)//delay被调用时,nTime=500  
  94.   
  95. {   
  96.   
  97.   TimingDelay = nTime;  
  98.   
  99.    
  100.   
  101.   while(TimingDelay != 0);  
  102.   
  103. }  

通过上面几个函数我们知道了,在调用Delay(500)nTime=500;在后在Delay()函数中TimingDelay =nTime;(即TimingDelay=500是它的初始值),再TimingDelay_Decrement(void)函数的作用就是把TimingDelay- -;每毫秒进行递减直到减到0为止;这样就起到一个延时的作用;

现在我们做出来的Delay(1),就是1毫秒延迟。Delay(1000)就是1秒。

  我们来画个图,方便这几个函数间关系的理解:

我们在返回到主函数main()中看这几条语句:红色标注de

[html]  view plain copy
  1. while (1)  
  2.   
  3.         {  
  4.   
  5.              //测试代码:测试定时器功能,通过延时来测试  
  6.   
  7.              GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6);      //V6   
  8.   
  9.              Delay(500);  
  10.   
  11.              GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_6);         //V6   
  12.   
  13.              Delay(500);  
  14.   
  15.                         
  16.   
  17.             //功能1代码:每500ms发送数据  
  18.   
  19.                /*  
  20.   
  21.                       UART2_TX485_Puts("123450");  
  22.   
  23.                       Delay(500);  
  24.   
  25.            */  
  26.   
  27.             //功能2代码:上位发特定指令,中位机执行相应操作  
  28.   
  29.               //     RS485_Test();  
  30.   
  31.               }       

经过上面系统定时器的分析我们知道Delay(500);是延时500ms ;那么LED就是每隔500ms闪烁一次;

上面有关系统滴答定时器的应用讲解基本完毕!

 有关SysTick编译后的源代码包,(其实客官细心的话一经发现上面代码含有485通讯代码,

只不过被暂时屏蔽掉了,下一节将讲到)我放在我的资源里:http://download.csdn.net/detail/yx_l128125/4511622

 

下面我们来看看一下参考资料的问题,一边对上面我写的博客有更深入的理解:

Cortex-M3权威指南》

Cortex-M3 Technical Reference Manual

Q:什么是SYSTick定时器?

SysTick 是一个24位的倒计数定时器,当计到0时,将从RELOAD寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除,就永不停息。

Q:为什么要设置SysTick定时器?

1)产生操作系统的时钟节拍

SysTick定时器被捆绑在NVIC用于产生SYSTICK异常(异常号:15)。在以前,大多操作系统需要一个硬件定时器来产生操作系统需要的滴答中断,作为整个系统的时基。因此,需要一个定时器来产生周期性的中断,而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器,以维持操作系统心跳的节律。

2)便于不同处理器之间程序移植。

CortexM3处理器内部包含了一个简单的定时器。因为所有的CM3芯片都带有这个定时器,软件在不同 CM3器件间的移植工作得以化简。该定时器的时钟源可以是内部时钟(FCLKCM3上的自由运行时钟),或者是外部时钟( CM3处理器上的STCLK信号)。

不过,STCLK的具体来源则由芯片设计者决定,因此不同产品之间的时钟频率可能会大不相同,你需要检视芯片的器件手册来决定选择什么作为时钟源。SysTick定时器能产生中断CM3为它专门开出一个异常类型,并且在向量表中有它的一席之地。它使操作系统和其它系统软件在CM3器件间的移植变得简单多了,因为在所有CM3产品间对其处理都是相同的

3)作为一个闹铃测量时间。

SysTick定时器除了能服务于操作系统之外,还能用于其它目的:如作为一个闹铃,用于测量时间等。要注意的是,当处理器在调试期间被喊停(halt)时,则SysTick定时器亦将暂停运作。

QSystick如何运行?

首先设置计数器时钟源,CTRL->CLKSOURCE(控制寄存器)。设置重载值(RELOAD寄存器),清空计数寄存器VAL(就是下图的CURRENT)。置CTRL->ENABLE开始计时。

如果是中断则允许Systick中断,在中断例程中处理。如采用查询模式则不断读取控制寄存器的COUNTFLAG标志位,判断是否计时至零。或者采取下列一种方法

SysTick定时器从1计到0时,它将把COUNTFLAG位置位;而下述方法可以清零之:

1. 读取SysTick控制及状态寄存器(STCSR

2. SysTick当前值寄存器(STCVR)中写任何数据

只有当VAL值为0时,计数器自动重载RELOAD

Q:如何使用SysTicks作为系统时钟?

SysTick 的最大使命,就是定期地产生异常请求,作为系统的时基。OS都需要这种滴答来推动任务和时间的管理。如欲使能SysTick异常,则把STCSR.TICKINT置位。另外,如果向量表被重定位到SRAM中,还需要为SysTick异常建立向量,提供其服务例程的入口地址。

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