使用python，通过串口ROS直接控制电机驱动器(1)

最近在一个公司实习，公司需要我用ROS搭建一个机器车地盘，因此我开始学习关于ROS方面的东西。通常传统的方法大家搭建机器车地盘的时候会想到用一个stm32开发板作为中间层次，对上层上位机通过ros-stm32串口的方式通讯，对下层电机驱动器通过pwm的模拟电压来控制电机。但是公司给我的驱动器的通讯方式不仅仅是模拟量的输出，还可以通过can或者串口的形式来控制驱动器。

我之前的学习基本是在上位机上进行开发，因此不是很熟悉stm32，在捣鼓一两天后我便有点放弃stm32通过pwm控制电机。电机的厂家虽然提供了can通讯的stm32工程文件。但是我测试很久后还是无法驱动电机。因此我产生了一个新的想法。为什么我们有一个这么智能的驱动器，却还需要和传统有刷电机那样用pwm的形式来控制电机呢？白白浪费驱动器的性能。因此我想到了一个新方法：

我能否能通过Python，通过调用串口或者can通讯的形式来驱动电机。于是我查了一下可行性。串口可以很方便的通过pyserial模块来通讯，而can通讯的资料就十分少了。因此我选择用串口来完成这个项目。

相对于传统的电机控制结构，上位机直接控制有以下几个优点：

1. 通过直接驱动的方式，大大降低了stm32的开发工作量。减少学习成本和开发时间成本
2. 如果后期要新加入电机时，只需要增加串口就可以直接控制电机，而不用修改底层代码

通过与公司其他做嵌入式开发的交流，我意识到我的这种方案可能会有以下几点问题：

1. 串口通讯的稳定性不是很好，因此要是有电磁辐射会造成丢包问题。但是我认为传统的上位机与stm32也是以串口的形式通讯，也是存在同样问题
2. 如果上位机死机后，传统的形式stm32可以关闭电机，而新方案无法实现这个功能。针对这个问题，驱动器需要上位机不停的查询驱动器当前状态，否则会锁死电机
3. 传统的方案可以做二次pid，新方案只能使用驱动器的pid，因此控制精度没有太高。

在阅读本教程之前，我先交代一下我开发环境以及需要提前掌握的内容：

1. 1. 本项目使用的电机为中菱机器人轮毂电机，控制器为中菱ZLAC706。如果你有自己的带串口的电机驱动器，可以参考本教程。
   2. 本项目首先是在windows系统下用anaconda进行测试，然后使用pycharm进行开发。最后移植到ubuntu 16.04下的ROS Kinetic。
   3. 懂Python语言以及编程能力（建议学习廖雪峰的Python，会运用到多线程等比较难的功能）
   4. 知道ROS（Kinetic）系统的基本工作原理
   5.