STM32 F4 CAN HAL 配置

CAN HAL 配置遇到的问题记录：
（1）CAN在调用之前，进行了自测试. （非中断模式），如果改为中断模式，只能正常接收数据一次。
（2）滤波器的设置：
参考：STM32之CAN —CAN ID过滤器分析
再谈STM32的CAN过滤器-bxCAN的过滤器的4种工作模式以及使用方法总结
stm32之CAN发送、接收详解
（3）

bsp_CAN.C

/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
#include "CAN/bsp_CAN.h"

/* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
/* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
/* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
CAN_HandleTypeDef hCAN;
static CanTxMsgTypeDef        TxMessage;
static CanRxMsgTypeDef        RxMessage;
static void can_NVIC_Config(void);


extern CanRxMsgTypeDef        TestRxMessage;
extern uint8_t Can_test_flag;
extern uint32_t BoardID; 




static void can_Init(uint32_t CAN_MODE )
{
   
  CAN_FilterConfTypeDef  sFilterConfig;

  /*CAN单元初始化*/
  hCAN.Instance = CANx;             /* CAN外设 */
  hCAN.pTxMsg = &TxMessage;
  hCAN.pRxMsg = &RxMessage;
  hCAN.Init.Prescaler = 2;  
	hCAN.Init.Mode = CAN_MODE;         /* 工作模式 */	
  hCAN.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;       /* BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 2个时间单元 */
  hCAN.Init.BS1 = CAN_BS1_12TQ;      /* BTR-TS1 时间段1 占用了6个时间单元 */
  hCAN.Init.BS2 = CAN_BS2_8TQ;       /* BTR-TS1 时间段2 占用了8个时间单元 */
  hCAN.Init.TTCM = DISABLE;          /* MCR-TTCM  关闭时间触发通信模式使能 */
  hCAN.Init.ABOM = DISABLE;          /* MCR-ABOM  自动离线管理 */
  hCAN.Init.AWUM = DISABLE;          /* MCR-AWUM  使用自动唤醒模式 */
  hCAN.Init.NART = DISABLE;          /* MCR-NART  禁止报文自动重传	  DISABLE-自动重传 */
  hCAN.Init.RFLM = DISABLE;          /* MCR-RFLM  接收FIFO 锁定模式  DISABLE-溢出时新报文会覆盖原有报文 */
  hCAN.Init.TXFP = DISABLE;          /* MCR-TXFP  发送FIFO优先级 DISABLE-优先级取决于报文标示符 */
  HAL_CAN_Init(&hCAN);
	
	  /*CAN过滤器初始化*/
  sFilterConfig.FilterNumber = 0;                    /* 过滤器组0 */
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  /* 工作在标识符屏蔽位模式 */
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; /* 过滤器位宽为单个32位。*/
  /* 使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */
  
  sFilterConfig.FilterIdHigh         = ( BoardID<<5)&<