基于Open3D的点云处理11-三维点云表面重建

点云表面重建

（1）显式建模方法：
Explicit reconstruction
例如：Delaunay 三角网、Alpha shapes
（2）隐式建模方法：
Implicit reconstruction
例如：径向基函数法、移动最小二乘法、泊松重建法等

Open3d实现的算法：

• Alpha shapes
• Ball pivoting
• Poisson

显示建模

显示建模可以看作一个根据已知的数据采样点，建立几何拓扑关系的过程；

显示建模- Delaunay三角剖分

前苏联数学家 Delaunay于1934年提出，对于任意给定的平面点集，该方法遵循“ 最小角最大 ” 和“ 空外接圆 ” 准则进行剖分。
Delaunay 三角网是Voronoi图的伴生图形，通过连接具有公共顶点的三个V n多边形的生长中心而生成的, 这个公共顶点就是形成的Delaunay三角形外接圆的圆心。

算法流程：

1. 先将点云通过法线投影到某一二维坐标平面内；
2. 然后对投影得到的点云做平面内的三角化，从而得到各点的拓扑连接关系（基于Delaunay三角剖分 ）；
3. 最后根据平面内投影点的拓扑连接关系确定各原始三维点间的拓扑连接，所得三角网格即为重建得到的曲面模型&