opencv立体校正函数 stereoRectify()

• 立体校正函数 stereoRectify() 

 stereoRectify() 的作用是为每个摄像头计算立体校正的映射矩阵。所以其运行结果并不是直接将图片进行立体矫正，而是得出进行立体矫正所需要的映射矩阵。

调用方法:

void stereoRectify(InputArray cameraMatrix1, InputArray distCoeffs1, 
　　　　　　　　　　　InputArray cameraMatrix2,InputArray distCoeffs2, Size imageSize, 
　　　　　　　　　　　InputArray R, InputArray T,OutputArray R1, OutputArray R2, OutputArray P1, 
　　　　　　　　　　　OutputArray P2, OutputArray Q, int flags=CALIB_ZERO_DISPARITY, double alpha=-1, 
　　　　　　　　　　　Size newImageSize=Size(), Rect* validPixROI1=0, Rect* validPixROI2=0 )

1. cameraMatrix1-第一个摄像机的摄像机矩阵
2. distCoeffs1-第一个摄像机的畸变向量
3. cameraMatrix2-第二个摄像机的摄像机矩阵
4. distCoeffs1-第二个摄像机的畸变向量
5. imageSize-图像大小
6. R- stereoCalibrate() 求得的R矩阵
7. T- stereoCalibrate() 求得的T矩阵
8. R1-输出矩阵，第一个摄像机的校正变换矩阵（旋转变换）
9. R2-输出矩阵，第二个摄像机的校正变换矩阵（旋转矩阵）
10. P1-输出