vs2015+opencv3.4.6创建ArUco标记

aruco功能包括在：#include <opencv2 / aruco.hpp>

标记和词典：

ArUco标记是由宽黑色边框和内部二进制矩阵组成的合成方形标记，其确定其标识符（id）。 黑色边界便于其在图像中的快速检测，并且二进制编码允许其识别和错误检测和校正技术的应用。 标记大小决定了内部矩阵的大小。 例如，标记大小为4×4由16位组成。

ArUco标记的一些例子：

        图1 标记图像的示例

必须注意的是，可以发现标记在环境中旋转，然而，检​​测过程需要能够确定其原始旋转，从而明确地识别每个角落。 这也是基于二进制编码完成的。

标记词典是在特定应用程序中考虑的一组标记。 它只是其每个标记的二进制编码列表。

字典的主要属性是字典大小和标记大小。

• 字典大小是组成字典的标记的数量。
• 标记大小是这些标记的大小（位数）。

aruco模块包括一些预定义的词典，涵盖一系列不同的词典大小和标记大小。

可以认为标记id是通过将二进制编码转换为十进制基数而获得的数字。 然而，这是不可能的，因为对于高标记尺寸，位数太高并且管理如此大量的数字是不实际的。 相反，标记id只是它所属的字典中的标记索引。 例如，字典中的前5个标记具有id：0,1,2,3和4。

标记创建：

在检测之前，需