PCL学习-点云分割-基于DoN的点云分割

类 pcl::DifferenceOfNormalsEstimation提供了一种根据不同尺度下法向量特征的差异性的点云分割方法，即DoN（Difference of Normals）算法。

DoN算法：

DoN特征源于观察到基于所给半径估计的表面法向量可以反映曲面的内在几何特征，因此这种分割算法是基于法线估计的，需要计算点云中某一点的法线估计。而通常在计算法线估计的时候都会用到邻域信息，很明显邻域大小的选取会影响法线估计的结果。而在DoN算法中，邻域选择的大小就被称为support radius（支持半径）。对点云中某一点选取不同的支持半径，即可以得到不同的法线估计，而法线之间的差异，就是是所说的法线差异（Difference of Normals）。