车辆控制-输出反馈

概述

当测量车辆相对于道路的横向位置时，通常将测量点设定位于车辆前方。使用传感器去测量横向位置可以使用差分GPS和前视摄像头等。

输出模型

假设一种简单的输出模型，其中偏航角误差$e_{\psi }$很小，所以弦长近似等于弧长，因此相对于输出状态的测量方程形式如下：
$$y=e_y+d_s{e}_{\psi }\text{\hspace{1em}(1)}$$
其中，$d_s$代表车辆前瞄点相对于车辆重心的纵向距离。

单位循环反馈系统

单位循环反馈系统如上图所示，其中$P(s)$代表车辆转向输入与横向位置输出之间的传递函数，$C(s)$代表控制器的传递函数，由道路曲率确定的目标偏航角速度通过传递函数$G(s)$影响系统的动力学特性。$n(t)$代表影响系统的传感器噪声。

• P(s)的状态空间方程如下
  $$\{\begin{array}{r}\dot{x}=A\cdot x+B\cdot \delta \\ y=C\cdot x+D\cdot \delta \end{array}$$
  其中，$A$和$B$参考车辆模型-跟踪误差模型 中的内容，根据上述的输出模型，$C=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& d_S& 0\end{array}\right]$，$D=\left[\begin{array}{c}0\end{array}\right]$。

预瞄距离$d_s$对系统的影响

零极点图

• 当$d_s=2$时，零极点分布如下：
  
• 当$d_S=7$时，零极点分布如下：
  
  由上述零极点图可知，$P(s)$有两个极点位于原点，一对共轭复极点和一对共轭复零点。随着$d_s$的增加，一对共轭复零点的阻尼也增加。

波特图

设置$d_s=2$m，车辆的纵向速度为$25m/s$，则$P(s)$的波特图如下图所示。

比例控制回路分析

由于控制传输函数$C(s)$=K

Nyquist图

1. 当$K=1$时，轮廓包围$[-1,0]$点。
   
2. 当$K=0.01$时
   

根轨迹图

当增益很小时，如下图所示$K=0.1076$，有一对共轭复极点位于右半平面，故系统不稳定。

当增益比较大时，如下图所示$K=1$，那对共轭复极点位于左半平面内，系统是稳定的。

通过上述两幅图可知，随着增益的变大，系统逐渐趋于稳定。

Bode图

下面通过bode图分析增益$K$对相频特性的影响

• 当$K=1$时，可以获得18度的相位裕度。
  
• 当$K=10$时，系统稳定，但是相位裕度只有8度。
  

超前补偿器

控制补偿器的传输函数如下：
$$C(s)=K\frac{T_{n}s+1}{T_{d}s+1}$$
根据超前补偿器的设计定义，如果使得$T_n>T_d$，则是超前补偿器，通过一个超前补偿器可以提高系统的相位裕量。

• 当$T_n=0.5$、$T_d=0.1$、$K=0.01$时，对应的波特图如下：
  
• $K=1$
  
• $K=0.1$
  
  通过在低频段添加超前补偿器可以提高系统的相频特性

根轨迹图

带有超前补偿器系统的根轨迹图如下图所示，从图中可以看出，对于所有的补偿增益值$K$，闭环系统都是稳定的。