概述
车辆横向运动学模型描述了车辆横向运动的数学模型,该模型不考虑车辆的受力情况。一般考虑运动学模型时,将车辆模型简化成单车模型(bicycle model)。
单车模型
单车模型中:
-
左右轮等效为单个轮子
左右前轮合并为单个轮子,其中心点为 A A A点,同样后轮等效后的中心点为 B B B点。 -
转向角
前后轮的转向角用 δ f \delta_f δf和 δ r \delta_r δr表示,模型中前后轮都可以转向,对于只有前轮转向的系统,后轮转向角 δ r \delta_r δr可以设置为0. -
重心
点 C C C代表车辆的重心, A A A点和 B B B点到重心的距离分别用 l f l_f lf和 l r l_r lr表示,轴距表示为 L = l f + l r L = l_f + l_r L=lf+lr。 -
速度
车辆重心的速度用 V V V表示,与车辆纵向轴的夹角为 β \beta β,该角度叫做车辆的滑移角。 -
运动描述
假设车辆平动,车辆运动状态可以用三个坐标量描述: X X X 、 Y Y Y 和 ψ \psi ψ。其中 ( X , Y ) (X,Y) (X,Y)代表车辆重心的位置, Ψ \Psi Ψ描述了车辆的方向。 -
条件假设
假设速度矢量 V V V的方向在点 A A A点和 B B B点的方向与转向角的方向相同,换句话说,在A点的速度矢量与车辆纵轴的夹角为 δ f \delta_f δf,同样 B B B点的速度矢量与车辆纵轴的夹角为 δ r \delta_r δr。也就是说前后轮的滑移角都为0。该条件假设成立前提的是车辆速度很低(<5m/s),此时轮胎产生的横向力很小,可以忽略。 -
轨迹半径
点 O O O代表车辆的瞬时旋转中心,线段 A O AO AO与 B O BO BO与前后两个转轮方向垂直,他们的交点即为 O O O点,线段 O C OC OC的长度代表车辆的轨迹半径 R R R。 -
航迹角
车辆重心处的速度垂直于 O C OC OC,车辆速度矢量与车辆纵轴的夹角为 β \beta β,车辆的航向角为 ψ \psi ψ,则航迹角为 γ = ψ + β \gamma = \psi + \beta γ=ψ+β。
运动方程
概述
运动方程可以根据单车模型几何关系推导出,下面根据单车模型的几何关系,推导出车辆运动的微分方程。
姿态信息(偏航角)
三角形
O
C
A
OCA
OCA根据正弦定理得
sin
(
δ
f
−
β
)
l
f
=
sin
(
π
2
−
δ
f
)
R
(1)
\frac{\sin(\delta_f - \beta)}{l_f} = \frac{\sin(\frac{\pi}{2} - \delta_f)}{R} \tag{1}
lfsin(δf−β)=Rsin(2π−δf)(1)
同理,三角形
O
C
B
OCB
OCB根据正弦定理可得
sin
(
β
−
δ
r
)
l
r
=
sin
(
π
2
+
δ
r
)
R
(2)
\frac{\sin(\beta - \delta_r)}{l_r} = \frac{\sin(\frac{\pi}{2} + \delta_r)}{R} \tag{2}
lrsin(β−δr)=Rsin(2π+δr)(2)
根据和差定理,等式(1)得
sin
(
δ
f
)
cos
(
β
)
−
cos
(
δ
f
)
sin
(
β
)
l
f
=
cos
(
δ
f
)
R
(3)
\frac{\sin(\delta_f)\cos(\beta) - \cos(\delta_f)\sin(\beta)}{l_f} = \frac{\cos(\delta_f)}{R} \tag{3}
lfsin(δf)cos(β)−cos(δf)sin(β)=Rcos(δf)(3)
同理,根据等式(2)得
cos
(
δ
r
)
sin
(
β
)
−
cos
(
β
)
sin
(
δ
r
)
l
r
=
cos
(
δ
f
)
R
(4)
\frac{\cos(\delta_r)\sin(\beta) - \cos(\beta)\sin(\delta_r)}{l_r} = \frac{\cos(\delta_f)}{R} \tag{4}
lrcos(δr)sin(β)−cos(β)sin(δr)=Rcos(δf)(4)
等式(3)两边同时乘
l
f
cos
(
δ
f
)
\frac{l_f}{\cos(\delta_f)}
cos(δf)lf得
tan
(
δ
f
)
cos
(
β
)
−
s
i
n
(
β
)
=
l
f
R
(5)
\tan(\delta_f)\cos(\beta) - sin(\beta) = \frac{l_f}{R} \tag{5}
tan(δf)cos(β)−sin(β)=Rlf(5)
同理,等式(4)两边同时乘
l
r
cos
(
δ
r
)
\frac{l_r}{\cos(\delta_r)}
cos(δr)lr得
s
i
n
(
β
)
−
tan
(
δ
r
)
cos
(
β
)
=
l
r
R
(6)
sin(\beta) - \tan(\delta_r)\cos(\beta) = \frac{l_r}{R} \tag{6}
sin(β)−tan(δr)cos(β)=Rlr(6)
等式(5)和(6)相加得
{
tan
(
δ
f
)
−
tan
(
δ
r
)
}
cos
(
β
)
=
l
f
+
l
r
R
(7)
\{\tan(\delta_f) - \tan(\delta_r)\}\cos(\beta) = \frac{l_f + l_r}{R} \tag{7}
{tan(δf)−tan(δr)}cos(β)=Rlf+lr(7)
根据条件假设,车辆速度很低,车辆的轨迹半径变化就很慢。车辆偏航角的变化率(
ψ
˙
\dot{\psi}
ψ˙)可以近似等于车辆的角速度(
ω
\omega
ω)。根据车辆角速度
ω
=
V
R
\omega = \frac{V}{R}
ω=RV得
ψ
˙
=
V
R
(8)
\dot{\psi} = \frac{V}{R} \tag{8}
ψ˙=RV(8)
将等式(8)带入等式(7)中,消除
R
R
R项得
ψ
˙
=
V
cos
(
β
)
l
f
+
l
r
{
tan
(
δ
f
)
−
tan
(
δ
r
)
}
(9)
\dot{\psi} = \frac{V\cos(\beta)}{l_f + l_r}\{\tan(\delta_f) - \tan(\delta_r)\} \tag{9}
ψ˙=lf+lrVcos(β){tan(δf)−tan(δr)}(9)
上述等式一共三个输入变量:
δ
f
\delta_f
δf 、
δ
r
\delta_r
δr和
V
V
V。其中
δ
f
\delta_f
δf和
δ
r
\delta_r
δr是车辆的转向角,可以通过车身传感器获得。
V
V
V是一个外部变量,可以假设其为时变函数,可以从纵向控制中获得。
滑移角 β \beta β的计算
等式(5)乘以
l
r
l_r
lr,
tan
(
δ
f
)
cos
(
β
)
l
r
−
s
i
n
(
β
)
l
r
=
l
f
∗
l
r
R
(10)
\tan(\delta_f)\cos(\beta)l_r - sin(\beta)l_r = \frac{l_f*l_r}{R} \tag{10}
tan(δf)cos(β)lr−sin(β)lr=Rlf∗lr(10)
等式(6)乘以
l
f
l_f
lf得
s
i
n
(
β
)
l
f
−
tan
(
δ
r
)
cos
(
β
)
l
f
=
l
f
∗
l
r
R
(11)
sin(\beta)l_f - \tan(\delta_r)\cos(\beta)l_f = \frac{l_f*l_r}{R} \tag{11}
sin(β)lf−tan(δr)cos(β)lf=Rlf∗lr(11)
等式(10)和(11)相减得
cos
(
β
)
(
l
f
tan
(
δ
r
)
+
l
r
tan
(
δ
f
)
)
=
sin
(
β
)
(
l
f
+
l
r
)
(12)
\cos(\beta)(l_f\tan(\delta_r) + l_r\tan(\delta_f)) = \sin(\beta)(l_f + l_r) \tag{12}
cos(β)(lftan(δr)+lrtan(δf))=sin(β)(lf+lr)(12)
等式(12)两端同时乘以
1
cos
(
β
)
\frac{1}{\cos(\beta)}
cos(β)1得
tan
(
β
)
=
l
f
tan
(
δ
r
)
+
l
r
tan
(
δ
f
)
l
f
+
l
r
(13)
\tan(\beta) = \frac{l_f\tan(\delta_r) + l_r\tan(\delta_f)}{l_f + l_r} \tag{13}
tan(β)=lf+lrlftan(δr)+lrtan(δf)(13)
故取反三角函数得
β
=
arctan
(
l
f
tan
(
δ
r
)
+
l
r
tan
(
δ
f
)
l
f
+
l
r
)
(13)
\beta = \arctan(\frac{l_f\tan(\delta_r) + l_r\tan(\delta_f)}{l_f + l_r} \tag{13})
β=arctan(lf+lrlftan(δr)+lrtan(δf))(13)
位置信息
根据单车模型得
X
˙
=
V
cos
(
β
+
ψ
)
(14)
\dot{X} = V\cos(\beta + \psi) \tag{14}
X˙=Vcos(β+ψ)(14)
Y
˙
=
V
sin
(
β
+
ψ
)
(15)
\dot{Y} = V\sin(\beta + \psi) \tag{15}
Y˙=Vsin(β+ψ)(15)
补充
由上图可知,
l
w
l_w
lw为车轴宽度,为了避免与上述单车模型的转向角定义重复,使用
δ
o
\delta_o
δo表示外部转向角,
δ
i
\delta_i
δi表示内部转向角。由于轴距
L
=
l
f
+
l
r
L = l_f + l_r
L=lf+lr远远小于轨迹半径
R
R
R,滑移角
β
\beta
β接近于0。一般车辆模型后轴为固定轴,故
δ
r
\delta_r
δr为0,所以等式(9)可以近似为
ψ
˙
=
V
L
tan
(
δ
f
)
(16)
\dot{\psi} = \frac{V}{L}\tan(\delta_f) \tag{16}
ψ˙=LVtan(δf)(16)
由于
δ
f
\delta_f
δf很小
tan
(
δ
f
)
≈
δ
f
(17)
\tan(\delta_f) \approx \delta_f \tag{17}
tan(δf)≈δf(17)
根据等式(8)和等式(16)得
ψ
˙
V
≈
δ
f
L
=
1
R
(18)
\frac{\dot{\psi}}{V} \approx \frac{\delta_f}{L} = \frac{1}{R} \tag{18}
Vψ˙≈Lδf=R1(18)
故不区分前后轴,等效转向角为
δ
=
L
R
(19)
\delta = \frac{L}{R} \tag{19}
δ=RL(19)
由于内外轮的转弯半径不同,根据等式(19),外轮转角为
δ
o
=
L
R
+
l
w
2
(20)
\delta_o = \frac{L}{R + \frac{l_w}{2}} \tag{20}
δo=R+2lwL(20)
内轮转角为
δ
i
=
L
R
−
l
w
2
(21)
\delta_i = \frac{L}{R - \frac{l_w}{2}} \tag{21}
δi=R−2lwL(21)
故前轮平均转向角为
δ
=
δ
o
+
δ
i
2
=
L
R
−
l
w
2
4
R
(22)
\delta = \frac{\delta_o + \delta_i}{2} = \frac{L}{R - \frac{l_w^2}{4R}} \tag{22}
δ=2δo+δi=R−4Rlw2L(22)
由于
l
w
2
4
R
\frac{l_w^2}{4R}
4Rlw2项中,
l
w
l_w
lw远远小于
R
R
R,且
l
w
l_w
lw的二次项更小,故
l
w
2
4
R
≅
0
(23)
\frac{l_w^2}{4R} \cong 0 \tag{23}
4Rlw2≅0(23)
所以等式(22)可以近似为
δ
=
L
R
(24)
\delta = \frac{L}{R} \tag{24}
δ=RL(24)
比较等式(20)和(21)知,
δ
i
\delta_i
δi始终大于
δ
o
\delta_o
δo,故
δ
i
−
δ
o
=
L
R
−
l
w
2
−
L
R
+
l
w
2
=
L
l
w
R
2
−
l
w
2
4
≅
L
R
2
l
w
=
δ
2
l
w
L
(25)
\delta_i - \delta_o = \frac{L}{R - \frac{l_w}{2}} - \frac{L}{R + \frac{l_w}{2}} \quad\\ =\frac{Ll_w}{R^2 - \frac{l_w^2}{4}} \qquad\\ \cong \frac{L}{R^2}l_w = \delta^2\frac{l_w}{L} \tag{25}
δi−δo=R−2lwL−R+2lwL=R2−4lw2Llw≅R2Llw=δ2Llw(25)
根据等式(25)可知,前轮内外转向角的差值接近于平均转向角的二次方,所以当前轮转向角较大时,内外轮的转向角误差就越大。
结论
车辆运动模型基于单车模型推导,推导过程不考虑车辆受到的横向力,故该模型只适用于车辆速度很低的情形。
a
=
m
V
2
R
(26)
a = \frac{mV^2}{R} \tag{26}
a=RmV2(26)
根据等式(26)知,速度很小时,车辆受到的向心力可以忽略不记,所以才有公式(8)的成立。所以当车辆的运动场景速度较低时,可以使用该模型描述车辆的运动。
微分方程形式
根据等式(9)、(14)和(15),对于前轮转向系统,
δ
r
=
0
\delta_r = 0
δr=0,可得
X
˙
=
V
cos
(
β
+
ψ
)
Y
˙
=
V
sin
(
β
+
ψ
)
ψ
˙
=
V
cos
(
β
)
tan
(
δ
f
)
L
\dot{X} = V\cos(\beta + \psi) \qquad\\ \dot{Y} = V\sin(\beta + \psi) \qquad\\ \dot{\psi} = \frac{V\cos(\beta)\tan(\delta_f)}{L}
X˙=Vcos(β+ψ)Y˙=Vsin(β+ψ)ψ˙=LVcos(β)tan(δf)
其中
β
=
arctan
(
l
r
tan
(
δ
f
)
l
f
+
l
r
)
\beta = \arctan(\frac{l_r\tan(\delta_f)}{l_f + l_r})
β=arctan(lf+lrlrtan(δf))
假设车辆重心点在后轴中心点,则
b
e
t
a
≅
0
beta \cong 0
beta≅0,由上述微分方程可得
X
˙
=
V
cos
(
ψ
)
Y
˙
=
V
sin
(
ψ
)
ψ
˙
=
V
tan
(
δ
f
)
L
\dot{X} = V\cos(\psi) \quad\\ \dot{Y} = V\sin(\psi) \quad\\ \dot{\psi} = \frac{V\tan(\delta_f)}{L}
X˙=Vcos(ψ)Y˙=Vsin(ψ)ψ˙=LVtan(δf)
参考
- “vehicle dynamics and control”
- 车辆控制-运动学模型