OMPL 安装与使用

概述

本文讲述OMPL开源库的安装过程，以及实际使用中遇到的问题。

安装

OMPL库下载

建议在Github地址下载，官网的最新版本链接不稳定。

• 官网下载地址
  OMPL官网下载地址
• Github地址
  访问OMPL项目的Github地址：OMPL项目
• 国内镜像
  如果不能科学上网，可以通过国内镜像网站下载：镜像网站

Linux系统安装

• 测试系统 ubuntu 16.4LTS
• 解压文件tar zxf ompl-[version].tar.gz
• 进入解压后的文件夹cd ompl-ompl-*
• 执行安装脚本./install-ompl-ubuntu.sh.in
• 等待安装完成

如果安装完成，ompl的库文件安装在usr/local/lib文件夹下，相应的头文件在usr/local/include文件夹下。可以通过命令whereis libompl查看是否安装成功。如果使用IDE记得包含上述目录。

Win10安装

待补充
库安装
VCPKG

OMPL库的使用

ROS平台

本文主要基于官方最新发布的1.5版本进行说明。

CmakeLists.txt

由于1.5版本的OMPL库，要求使用C++14，且最低版本cmake要求为3.5，boost库要求为1.58。所以，需修改CmakeLists文件的相关内容。

• cmake修改

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

• compile修改

add_compile_options(-std=c++14)

• 查找ompl库

find_package(ompl)

• 包含OMPL库头文件

include_directories(
	include
	${catkin_INCLUDe_DIRS}
	${OMPL_INCLUDE_DIRS}
)

• 链接ompl库

targte_link_libraries(
	${PROJECT_NAME}_node
	${catkin_LIBRARIES}
	${OMPL_LIBRARIES}
)

package.xml

添加ompl库所需的相关依赖。

<build_depend>boost</build_depend>
<build_depend>eigen</build_depend>

<exec_depend>boost</exec_depend>
<exec_depend>eigen</exec_depend>

运行效果

下图使用OMPL在1.5版本中新加入的AIT*算法，进行轨迹规划的效果，加入路径长度约束，设定优化时间10s，效果如下图。

QT平台

待补充