PCL_点云分割_基于颜色的区域生长分割

该算法与区域生长算法有两点不同
第一：用颜色测试代替了法线测试，若两个相邻聚类的平均颜色相差较小，则将两个聚类合并；
第二：利用合并算法来控制过分割或欠分割，检查当前聚类的点数量，若小于设定阈值，则将该聚类通邻近聚类合并。
部分代码：
（1）直通滤波；

	pcl::PassThrough<pcl::PointXYZRGB> pass;
	pass.setInputCloud(cloud);
	pass.setFilterFieldName("z");
	pass.setFilterLimits(near_cuting, far_cuting);
	pass.filter(*indices);

（2）实例化pcl::RegionGrowingRGB类，并设置分割参数；

	pcl::RegionGrowingRGB<pcl::PointXYZRGB> reg;
	reg.setInputCloud(cloud);
	if (Bool_Cuting)reg.setIndices(indices);
	reg.setSearchMethod(tree);
	reg.setDistanceThreshold(DistanceThreshold);//点距离阈值，用于搜索聚类
	reg.setPointColorThreshold(ColorThreshold);//点颜色阈值
	reg.setRegionColorThreshold(RegionColorThreshold);//两类区域颜色阈值
	reg.setMinClusterSize(MinClusterSize);//聚类最少点数阈值

（3）获取聚类结果，保存在点云索引向量中。

	std::vector <pcl::PointIndices> clusters;
	reg.extract(clusters);

运行结果：