从pcl删除点_PCL点云过滤模块整理（一）

前言

点云滤波模块常见的模块包括：Pass Through直通滤波、VoxelGrid过滤、StatisticalOutlierRemoval过滤、点云投影、提取索引等；今天介绍前三种过滤模块：直通滤波、体素滤波、统计滤波。

直通滤波：快速过滤掉用户自定义区间范围内的点云

体素滤波：在分割、配准前，如果点云数量太多会影响后续时间。此时，需要对点云进行下采样处理，体素滤波为采用体素网格方法采样，减少点云数量。

统计滤波：统计滤波往往去除离群点，利用统计分析技术删除噪声异常值等。

下面对原始点云分别进行三种滤波处理；

原始点云

一、直通滤波

/*********************************************
*滤波器：直通滤波器
*  功能 ：快速去除不在规定区间范围内的点； 
*  时间 ：2019.5.19
*  明天5.20，还在整理代码，单身狗的悲哀；
*********************************************/
#include <iostream>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pc