PCL 基于颜色的区域生长分割

一、算法原理

1、原理概述

  该算法与区域生长算法一样，是基于同一策略之上的，与区域生长相比，该算法主要有两处不同：第一，该算法用颜色代替了法线，去掉了点云规模上 限的限制。可以认为，同一个颜色且挨得近，是一类的可能性很大，不需要上限来限制。所以这种方式比较适合用于室内场景分割，尤其是复杂室内场景，颜色分割可以轻松的将连续的场景点云变成不同的物体。哪怕是高低不平的地面，没法用采样一致分割器抽掉，颜色分割算法同样能完成分割任务。第二，利用合并算法来控制过分割或欠分割。分割过程中，若两个相邻聚类的平均颜色相差较少，则将这两个聚类合并。然后进行第二步合并，在此步骤中，检查每一个聚类所包含的点的数量，如果这个数量小于用户定义的值，则当前这个聚类与其相近邻聚类合并在一起。

2、算法步骤

（1）分割，当前种子点和领域点之间色差小于色差阀值的视为一个聚类；
（2）合并，聚类之间的色差小于色差阀值和并为一个聚类，且当前聚类中点的数量小于聚类点数量的与最近的聚类合并在一起。

3、参考文献