ROS2 动作

最新推荐文章于 2024-08-28 20:25:05 发布

十言_

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分类专栏： ROS2 文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/zhangqimeng/article/details/137709662

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动作

动作通信机制的目的是对机器人某一完整行为的流程进行管理

通信模型

请添加图片描述
让机器人转圈，这个需要执行一段时间，并不是一下就能执行完成，这样一个需要执行一段时间的行为，使用动作的通信机制更为合适，就像装了一个进度条，可以随时把控进度，运动过程当中，可以随时发送一个取消运动的命令

客户端/服务器模型

动作和服务类似，使用的也是客户端和服务端模型，客户端发送动作的目标，想让机器人干什么，服务器端执行动作过程，控制机器人达到运动的目标，同时周期反馈动作执行过程中的状态。
请添加图片描述

一对多通信

和服务一样，动作通信中的客户端可以有多个，大家都可以发送运动命令，但是服务器端只能有一个，毕竟只有一个机器人，先执行完成一个动作，才能执行下一个动作。

同步通信

有反馈，那动作也是一种同步通信机制，动作过程中的数据通信接口，使用.action文件进行定义。

由服务和话题合成

动作的三个通信模块，有两个是服务，一个是话题，当客户端发送运动目标时，使用的是服务的请求调用，服务器端也会反馈一个应带，表示收到命令。动作的反馈过程，其实就是一个话题的周期发布，服务器端是发布者，客户端是订阅者。
所以动作是一种应用层的通信机制，其底层就是基于话题和服务来实现的。

案例一：小海龟的动作

按照以下命令启动小海龟仿真器，接下来使用action命令控制小海龟的动作，可以让海龟运动到某一指定的姿态：

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
$ ros2 action info /turtle1/rotate_absolute
#180度为3.14
$ ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: -1.57}"
$ ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: -1.57}" --feedback

请添加图片描述

案例二：机器人画圆

动作虽然基于话题和服务实现，但实际使用中并不会直接使用话题和服务的编程方法，而是有一套针对动作特性封装好的编程接口请添加图片描述
启动两个终端

$ ros2 run learning_action action_move_server 
$ ros2 run learning_action action_move_client

在这里插入图片描述
客户端发送动作目标之后，服务器端开始模拟机器人运动，每30度发送一次反馈信息，最终完成运动，并反馈结束运动的信息。

接口定义

例程使用的动作并不是ROS中的标准定义，通过MoveCircle.action进行自定义：
learning_interface/action/MoveCircle.action

bool enable     # 定义动作的目标，表示动作开始的指令
---
bool finish     # 定义动作的结果，表示是否成功执行
---
int32 state     # 定义动作的反馈，表示当前执行到的位置

完成定义后，还需要在功能包的CMakeLists.txt中配置编译选项，让编译器在编译过程中，根据接口定义，自动生成不同语言的代码：

...

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "action/MoveCircle.action"
)

...

通信模型

请添加图片描述

服务端代码解析

learning_action/action_move_server.py

import time

import rclpy                                      # ROS2 Python接口库
from rclpy.node   import Node                     # ROS2 节点类
from rclpy.action import ActionServer             # ROS2 动作服务器类
from learning_interface.action import MoveCircle  # 自定义的圆周运动接口

class MoveCircleActionServer(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                   # ROS2节点父类初始化
        self._action_server = ActionServer(      # 创建动作服务器（接口类型、动作名、回调函数）
            self,
            MoveCircle,
            'move_circle',
            self.execute_callback)

    def execute_callback(self, goal_handle):            # 执行收到动作目标之后的处理函数
        self.get_logger().info('Moving circle...')
        feedback_msg = MoveCircle.Feedback()            # 创建一个动作反馈信息的消息

        for i in range(0, 360, 30):                     # 从0到360度，执行圆周运动，并周期反馈信息
            feedback_msg.state = i                      # 创建反馈信息，表示当前执行到的角度
            self.get_logger().info('Publishing feedback: %d' % feedback_msg.state)
            goal_handle.publish_feedback(feedback_msg)  # 发布反馈信息
            time.sleep(0.5)

        goal_handle.succeed()                           # 动作执行成功
        result = MoveCircle.Result()                    # 创建结果消息
        result.finish = True                            
        return result                                   # 反馈最终动作执行的结果

def main(args=None):                                    # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                               # ROS2 Python接口初始化
    node = MoveCircleActionServer("action_move_server") # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    rclpy.spin(node)                                    # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                                 # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                                    # 关闭ROS2 Python接口

完成代码的编写后需要设置功能包的编译选项，让系统知道Python程序的入口，打开功能包的setup.py文件，加入如下入口点的配置：

    entry_points={
        'console_scripts': [
         'action_move_server    = learning_action.action_move_server:main',
        ],
    },

客户端代码解析

import rclpy                                      # ROS2 Python接口库
from rclpy.node   import Node                     # ROS2 节点类
from rclpy.action import ActionClient             # ROS2 动作客户端类

from learning_interface.action import MoveCircle  # 自定义的圆周运动接口

class MoveCircleActionClient(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                   # ROS2节点父类初始化
        self._action_client = ActionClient(      # 创建动作客户端（接口类型、动作名）
            self, MoveCircle, 'move_circle') 

    def send_goal(self, enable):                 # 创建一个发送动作目标的函数
        goal_msg = MoveCircle.Goal()             # 创建一个动作目标的消息
        goal_msg.enable = enable                 # 设置动作目标为使能，希望机器人开始运动

        self._action_client.wait_for_server()    # 等待动作的服务器端启动
        self._send_goal_future = self._action_client.send_goal_async(   # 异步方式发送动作的目标
            goal_msg,                                                   # 动作目标
            feedback_callback=self.feedback_callback)                   # 处理周期反馈消息的回调函数

        self._send_goal_future.add_done_callback(self.goal_response_callback) # 设置一个服务器收到目标之后反馈时的回调函数

    def goal_response_callback(self, future):           # 创建一个服务器收到目标之后反馈时的回调函数
        goal_handle = future.result()                   # 接收动作的结果
        if not goal_handle.accepted:                    # 如果动作被拒绝执行
            self.get_logger().info('Goal rejected :(')
            return

        self.get_logger().info('Goal accepted :)')                            # 动作被顺利执行

        self._get_result_future = goal_handle.get_result_async()              # 异步获取动作最终执行的结果反馈
        self._get_result_future.add_done_callback(self.get_result_callback)   # 设置一个收到最终结果的回调函数 

    def get_result_callback(self, future):                                    # 创建一个收到最终结果的回调函数
        result = future.result().result                                       # 读取动作执行的结果
        self.get_logger().info('Result: {%d}' % result.finish)                # 日志输出执行结果

    def feedback_callback(self, feedback_msg):                                # 创建处理周期反馈消息的回调函数
        feedback = feedback_msg.feedback                                      # 读取反馈的数据
        self.get_logger().info('Received feedback: {%d}' % feedback.state) 

def main(args=None):                                       # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                                  # ROS2 Python接口初始化
    node = MoveCircleActionClient("action_move_client")    # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    node.send_goal(True)                                   # 发送动作目标
    rclpy.spin(node)                                       # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                                    # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                                       # 关闭ROS2 Python接口

完成代码的编写后需要设置功能包的编译选项，让系统知道Python程序的入口，打开功能包的setup.py文件，加入如下入口点的配置：

    entry_points={
        'console_scripts': [
         'action_move_client    = learning_action.action_move_client:main',
         'action_move_server    = learning_action.action_move_server:main',
        ],
    },

动作命令行操作

$ ros2 action list                  # 查看服务列表
$ ros2 action info <action_name>    # 查看服务数据类型
$ ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <action_data>   # 发送服务请求