URDF机器人建模方法

URDF：机器人建模方法

ROS是机器人操作系统，得让ROS认识下我们使用的机器人，ROS专门提供一种机器人建模方法-URDF,用来描述机器人外观、性能等各方面属性

1.机器人的组成
机器人一般是由硬件结构、驱动系统、传感器系统、控制系统四大部分组成，市面上一些常见的机器人，无论是移动机器人还是机械臂，我们都可以按照这四大组成部分进行分解。

• 硬件结构就是底盘、外壳、电机等实打实可以看到的设备；
• 驱动系统就是可以驱使这些设备正常使用的装置，比如电机的驱动器，电源管理系统等；
• 传感系统包括电机上的编码器、板载的IMU、安装的摄像头、雷达等等，便于机器人感知自己的状态和外部的环境；
• 控制系统就是我们开发过程的主要载体了，一般是树莓派、电脑等计算平台，以及里边的操作系统和应用软件。

机器人建模的过程，其实就是按照类似的思路，通过建模语言，把机器人每一个部分都描述清楚，再组合起来的过程。

2.URDF

ROS中的建模方法叫做URDF，全称是统一机器人描述格式

URDF模型文件使用的是XML格式，在建模中，大臂和小臂就类似机器人的这些独立的刚体部分，称为连杆Link，手肘就类似于机器人电机驱动部分，称为关节joint。

所以在URDF建模过程中，关键任务就是通过这里的和，理清楚每一个连杆和关节的描述信息

连杆Link的描述

标签用来描述机器人某个刚体部分的**外观和物理属性**，外观包括尺寸、颜色、形状，物理属性包括质量、惯性矩阵、碰撞参数等。碰撞参数一般是将物体外观当成一个规则的物体形状来进行参考 

以这个机械臂连杆为例，它的link描述如下：

link标签中的name表示该连杆的名称，我们可以自定义，未来joint连接link的时候，会使用到这个名称。

link里边的部分用来描述机器人的外观，比如：

表示几何形状，里边使用调用了一个在三维软件中提前设计好的蓝色外观，就是这个stl文件，看上去和真实机器人是一致的
表示坐标系相对初始位置的偏移，分别是x、y、z方向上的平移，和roll、pitch、raw旋转，不需要偏移的话，就全为0。
第二个部分，描述碰撞参数，里边的内容似乎和一样，也有和，看似相同，其实区别还是比较大的。

部分重在描述机器人看上去的状态，也就是视觉效果；
部分则是描述机器人运动过程中的状态，比如机器人与外界如何接触算作碰撞。
在这个机器人模型中，蓝色部分是通过来描述的，在实际控制过程中，这样复杂的外观在计算碰撞检测时，要求的算力较高，为了简化计算，我们将碰撞检测用的模型简化为了绿色框的圆柱体，也就是里边描述的形状。坐标系偏移也是类似，可以描述刚体质心的偏移。

如果是移动机器人的话，link也可以用来描述小车的车体、轮子等部分。

Joint描述
机器人模型中的刚体最终要通过关节joint连接之后，才能产生相对运动

URDF中的关节有六种运动类型。


在URDF模型中，每一个link都使用这样一段xml内容描述，比如关节的名字叫什么，运动类型是哪一种。

• parent标签：描述父连杆；
• child标签：描述子连杆，子连杆会相对父连杆发生运动；
• origin：表示两个连杆坐标系之间的关系，也就是图中红色的向量，可以理解为这两个连杆该如何安装到一起
• axis表示关节运动轴的单位向量，比如z等于1，就表示这个旋转运动是围绕z轴的正方向进行的；
• limit就表示运动的一些限制了，比如最小位置，最大位置，和最大速度等。

ROS中关于平移的默认单位是m，旋转是弧度（不是度），所以这里的3.14就表示可以在-180度到180度之间运动，线速度是m/s，角速度是rad/s。

3.创建机器人模型
3.1 功能包结构
机器人的模型放置在learning_urdf功能包中，功能包中包含的文件夹如下：

• urdf：存放机器人模型的URDF或xacro文件
• meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件
• launch：保存相关启动文件
• rviz：保存rviz的配置文件

3.2模型可视化效果
我们先来看下这个模型的效果，尝试逆向分下一下机器人的结构。

$ ros2 launch learning_urdf display.launch.py

从可视化的效果来看，这个机器人由五个link和4个joint组成。

3.3查看URDF模型结构
在模型文件的路径下，使用urdf_to_graphviz这个小工具来分析下

$ urdf_to_graphviz mbot_base.urdf  # 在模型文件夹下运行

3.4模型文件解析

learning_urdf/urdf/mbot_base.urdf

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">
 
    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
            </geometry>
            <material name="yellow">
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
 
    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>  //两个link之间坐标的关系
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>
 
    <link name="left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />  # 相对于base_link 的位置，绕者x轴旋转了90度，原来base_link是平躺,该link旋转90度开始立起来
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
 
    <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="right_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>
 
    <link name="right_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
 
    <joint name="front_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="front_caster_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>
 
    <link name="front_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <sphere radius="0.015" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
 
    <joint name="back_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="-0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="back_caster_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>
 
    <link name="back_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <sphere radius="0.015" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
 
</robot>