urdf机器人基础建模

一、URDF简介

1. 组成

• 连杆 （link）
• 关节 （joint）

整个机器人可以是 n个link + n个 joint组成

1.1 link标签

• 描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性（尺寸（size）、颜色（color）、形状（shape）、惯性矩阵（inertial matrix）、碰撞属性（collision properties）等。）
• xml格式

<link name="<link name>">
	<inertial>......</inertial>
	<visual>......</visual>
	<collision>......</collision>
</link>

< visual >：描述机器人link部分的外观参数, 尺寸、颜色、形状等的外观信息
< inertial>：描述link的惯性参数，主要用到机器人动力学的运算部分
<collision>：描述link的碰撞属性

1.2 joint标签

• joint就是用来连接两个具体的link部分的

• 描述机器人关节的运动学和动力学属性，包括关节运动的位置和速度限制

• 根据关节的运动形式，可以将其分为六种类型

  • continuous：旋转关节，可以围绕单轴无限旋转
  • revolute ：旋转关节，类似于continuous，但是有旋转的角度限制
  • prismatic ：滑动关节，沿某一轴线移动的关节，带有位置极限
  • planar：平面关节，允许在平面正交方向上平移或者旋转
  • floating：浮动关节，允许进行平移、旋转运动
  • fixed：固定关节，不允许运动的特殊关节

• xml格式

<joint name="<name of the joint>" type="<joint type>">
	<parent link="parent_link"/>
	<child link="child_link"/>
	<calibration ....../>
	<dynamics damping ....../>
	<limit effort ....../>
	......
</joint>

<child_link>关节的参考位置，用来校准关节的绝对位置
<dynamics>描述运动的一些物理属性
<limit>描述运动的一些极限值
<mimic>描述关节与已有关节的关

1.3 robot标签

• 完整机器人模型的最顶层标签
• <link> 和 < joint>标签必须包含在 < robot > 标签内
• xml格式描述

<robot name="name of the robot">
	<link>......</link>
	<link>......</link>
	<joint>......</joint>
	<joint>......</joint>
</robot>

二、URDF机器人建模实现

1. 创建机器人建模的功能包
   进入工作空间、创建功能包

cd ./catkin_ws/src/   
catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro

2. 创建功能包的文件结构

cd ./catkin_ws/src/mbot_description
mkdir urdf
mkdir meshes
mkdir launch
mkdir config

• urdf文件：存放机器人模型的urdf或xacro文件
• meshes文件：放置urdf中引用的模型渲染文件，机器人外观纹理，让外观和实际更相似
• launch文件：保存相关启动文件
• config文件：保存rviz的配置文件、功能包的配置文件

3. 编辑launch启动文件

cd ./catkin_ws/src/mbot_description/launch
sudo gedit display_mbot_base_urdf.launch

• display_mbot_base_urdf.launch文件内容：

<launch>
	<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/mbot_base.urdf" />
	<param name="use_gui" value="true"/>
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true"