1、机器人的组成 2、给机器人构建 添加所需的模块包 (在仿真时,需要真实显现这个模块的功能,而不要外接实际的硬件) 2.1、摄像头 2.2、Kinect (3D体感摄影机) 3、URDF 建立机器人模型 3.1、URDF 是用来构建机器人模型,在 rviz 和 Gazebo 中会用到。 3.2、URDF 模型文件的编写 (后面会用URDF模型进化版,xacro模型编写文件) 3.2.1 实现机器人主体 、各个 关节 编码 3.2.2、开始 创建一个机器人模型 (先创建功能包) (再编写建模代码)