使用URDF创建机器人3D仿真模型

在一个真实的机器人上编程很让我们更好的理解机器人的控制方式，因为真实的机器人会给我们反馈。但是在没有真实机器人供我们实践的时候，ROS的仿真功能是一个不错的选择。

ROS通过URDF（UnifiedRobot Description Format) 就是描述机器人硬件尺寸布局.

一，软件环境

OS:Ubuntu 14.04

ROS:Indigo Full package

二，智能车尺寸数据

因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸如下：

准备：

1.创建Rospackage命名为smartcar

catkin_create_pkgsmartcar  std_msgs rospy roscpp urdf 

2.建立文件夹launch和urdf分别用来存放.launch文件和.urdf文件

三、建立urdf文件

在smartcar文件夹下建立urdf文件夹，创建智能车的描述文件smartcar.urdf，描述代码如下：

[html]  view plain  copy

1. <?xml version="1.0"?>  
2. <robot name="smartcar">  
3.   <link name="base_link">  
4.     <visual>  
5.       <geometry>  
6.         <box size="0.25 .16 .05"/>  
7.     </geometry>  
8.     <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>  
9.     <material name="blue">  
10.         <color rgba="0 0 .8 1"/>  
11.     </material>  
12.     </visual>  
13.  </link>  
14.   
15.  <link name="right_front_wheel">  
16.     <visual>  
17.       <geometry>  
18.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
19.       </geometry>  
20.       <material name="black">  
21.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
22.       </material>  
23.     </visual>  
24.   </link>  
25.   
26.   <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">  
27.     <axis xyz="0 0 1"/>  
28.     <parent link="base_link"/>  
29.     <child link="right_front_wheel"/>  
30.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>  
31.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
32.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
33.   </joint>  
34.   
35.   <link name="right_back_wheel">  
36.     <visual>  
37.       <geometry>  
38.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
39.       </geometry>  
40.       <material name="black">  
41.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
42.       </material>  
43.     </visual>  
44.   </link>  
45.   
46.   <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">  
47.     <axis xyz="0 0 1"/>  
48.     <parent link="base_link"/>  
49.     <child link="right_back_wheel"/>  
50.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>  
51.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
52.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
53.  </joint>  
54.   
55.  <link name="left_front_wheel">  
56.     <visual>  
57.       <geometry>  
58.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
59.       </geometry>  
60.       <material name="black">  
61.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
62.       </material>  
63.     </visual>  
64.   </link>  
65.   
66.   <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">  
67.     <axis xyz="0 0 1"/>  
68.     <parent link="base_link"/>  
69.     <child link="left_front_wheel"/>  
70.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/>  
71.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
72.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
73.   </joint>  
74.   
75.   <link name="left_back_wheel">  
76.     <visual>  
77.       <geometry>  
78.         <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
79.       </geometry>  
80.       <material name="black">  
81.         <color rgba="0 0 0 1"/>  
82.       </material>  
83.     </visual>  
84.   </link>  
85.   
86.   <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">  
87.     <axis xyz="0 0 1"/>  
88.     <parent link="base_link"/>  
89.     <child link="left_back_wheel"/>  
90.     <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/>  
91.     <limit effort="100" velocity="100"/>  
92.     <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
93.   </joint>  
94.   
95.   <link name="head">  
96.     <visual>  
97.       <geometry>  
98.         <box size=".02 .03 .03"/>  
99.       </geometry>  
100.       <material name="white">  
101.           <color rgba="1 1 1 1"/>  
102.       </material>  
103.     </visual>  
104.   </link>  
105.   
106.   <joint name="tobox" type="fixed">  
107.     <parent link="base_link"/>  
108.     <child link="head"/>  
109.     <origin xyz="0 0.08 0.025"/>  
110.   </joint>  
111. </robot>  

该文件可以帮助启动RViz来观察机器人。其中有三个node，一个是rviz,另外两个joint_state_publisher robot_state_publisher是必须的node。

第一个输入参数 model 就是要启动的urdf文件路径。

第二个输入参数 gui 指定是否启用关节转动控制面板窗口。

四，创建display.launch文件

[html]  view plain  copy

1. <launch>  
2.     <arg name="model" />  
3.     <arg name="gui" default="False" />  
4.     <param name="robot_description" textfile="($find smartcar)/urdf/smartcar.urdf)" />  
5.     <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>  
6.     <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />  
7.     <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />  
8.     <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" required="true" />  
9. </launch>  

link可以指定许多属性：

• <inertial>    定义惯性

• <visual>     定义一个link的外观，大小，颜色和材质纹理贴图

• <collision>定义碰撞检测属性

我们详细看一下<visual>的定义：

• <geometry> 定义了几何形状为一个立方体，三个参数分别为长宽高，单位是米(m). 这里我们指定下层小车板子的板的尺寸。<geometry>可以有好几个选项：<box> 立方体  <cylinder>圆柱体  <sphere>球体
• <material> 指定颜色rgb和透明度a.  它们取值范围都是[０,1] 区间。

使用下面命令启动RViz来查看我们刚刚完成的机器人模型：

运行

roslaunch smartcar display.launch gui:=true 

参考：

1.Learning ROS for Robotics Peogramming

2.ROS探索总结（五）——创建简单的机器人模型smartcar

3.ROS 学习系列 -- 使用urdf创建机器人模型在Rviz中3D观察 之一 link使用