UC/OS学习 任务管理

技巧：
   除了空闲任务之外的所有任务必须在任务的合适位置调用系统提供的OSTimeDly使得当前的运行延时一段时间，进行一次任务调度，以让出CPU的使用权。


知识点：
  时钟。UCOS的时钟，实际上采用中断的方式来实现，通过OSTickISR中断，实现了给OSTime+1和遍历任务控制块链表中用来存放延时时限的OSTCBDly变量减一，并使该项为0。也就是说每个节拍中了解任务的延时状态，使其中到了延时的非挂起任务进入就绪状态。

思考：如果一个任务调用循环，不出让任务控制权，优先程度高的任务能得到控制权吗？（因该可以因为Systick中断发生了，肯定做了调度，但是低任务的可能就得不到调度了）

关于任务抖动：

    由于中断、执行高等级任务等原因，被设定一定频率执行的任务，存在执行时间的抖动，可能被提前也可能被延后，对于这种情况，须要按照实际的应用进行调整任务等级、等待时间、或者提高CPU的主频等方式进行调整。