NI-Motion运动控制器获取固件定时采样的位置和速度数据的C语言示例程序

这段代码是一个用于从运动控制器获取固件定时采样的位置和速度数据的C语言示例程序：

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//                                                                           
// 需求：FlexMotion软件版本5或更高版本.                      
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//		使用导入库：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于MS编译器，以及
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于BC编译器
//
//		在您的项目包含目录中添加包含路径：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到您的项目中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中 <NI-Motion 安装位置> 默认是
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于32位Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于64位Windows
//
// 描述： 
//		这个C语言示例展示了如何从运动控制器获取固件定时采样的位置和速度数据的方法
///

// 包含//
#include "flexmotn.h"
#include "NIMCExample.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

//
// 主函数
void main(void)
{
   

	u8	boardID;							// 板卡标识号
	u16 csr	= 0;						// 通信状态寄存器
	i32 i;
	u16 axisMap;						// 请求数据的轴的位图
	i32 axis1Positions[200];		// 存储位置（1）的数组
	i32 axis1Velocities[200];		// 存储速度（1）的数组
	i32 axis2Positions[200];		// 存储位置（2）的数组
	i32 axis2Velocities[200];		// 存储速度（2）的数组
	u16 numSamples = 200;			// 样本数量
	i32 returnData[4];				// 需要4字节大小以存储2个轴的数据

	// 模态错误处理的变量
	u16 commandID;				// 函数的commandID
	u16 resourceID;			// 资源ID
	i32 errorCode;				// 错误代码
	
		
	///
	// 设置板卡ID
	boardID= 1;
	// 需要获取数据的轴
	axisMap = ((1<<1) | (1<<2)); // 轴1和轴2
	


	err =  flex_acquire_trajectory_data(boardID, axisMap, numSamples, 3/* ms 时间周期*/);
	CheckError;
	
	for(i=0; i<numSamples; i++){
   
			
	Sleep (10); // 每10毫秒检查一次，给予时间
					// 让数据被复制到板载FIFO中
	

		// 读取轨迹数据
		err =  flex_read_trajectory_data_rtn(boardID, returnData);
		CheckError;
		
		// 每次样本读取2个轴的数据
		axis1Positions[i