NI-Motion 运动控制器上执行二维直线移动的C语言示例程序

这段代码是一个用于在运动控制器上执行二维直线移动的C语言示例程序。它使用了National Instruments的FlexMotion软件库。

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// 需求：FlexMotion软件版本5或更高版本.                      
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//		使用导入库：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于MS编译器，以及
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于BC编译器
//
//		在您的项目包含目录中添加包含路径：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到您的项目中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中 <NI-Motion 安装位置> 默认是
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于32位Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于64位Windows
//
// 描述： 
//		这个C语言示例展示了如何在运动控制器上执行二维向量直线移动的方法
//
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// 包含//
#include "flexmotn.h"
#include "NIMCExample.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

//
// 主函数
void main(void)
{
   

	u8	boardID;					// 板卡标识号
	u8	vectorSpace;			// 向量空间编号
	u16 csr	= 0;				// 通信状态寄存器
	u16 axisStatus;			// 轴状态
	u16 status;
	u16 moveComplete;

	// 模态错误处理的变量
	u16 commandID;				// 函数的commandID
	u16 resourceID;			// 资源ID
	i32 errorCode;				// 错误代码
	
		
	///
	// 设置板卡ID
	boardID= 1;
	// 设置轴号
	vectorSpace = NIMC_VECTOR_SPACE1;
	

	// 配置一个由轴1和轴2组成的二维向量空间
	err = flex_config_vect_spc(boardID, vectorSpace, 1, 2, 0);
	CheckError;

	// 设置移动的速度（以计数/秒为单位）
	err = flex_load_velocity(boardID, vectorSpace, 10000, 0xFF);
	CheckError;
	
	// 设置移动的加速度（以计数/秒^2为单位）
	err = flex_load_acceleration(boardID, vectorSpace, NIMC_ACCELERATION, 100000, 0xFF);
	CheckError;
	
	// 设置移动的减速度（以计数/秒^2为单位）
	err = flex_load_acceleration(boardID, vectorSpace, NIMC_DECELERATION, 100000, 0xFF);
	CheckError;

	// 设置急动（scurve）时间（以采样周期为单位）
	err = flex_load_scurve_time(boardID, vectorSpace, 1000, 0xFF);
	CheckError;
	
	// 设置操作模式
	err =  flex_set_op_mode (boardID, vectorSpace, NIMC_ABSOLUTE_POSITION);
	CheckError;

	// 加载向量空间位置
	err = flex_load_vs_pos (boardID, vectorSpace, 5000/*x位置*/, 10000/*y位置*/, 0/*z位置*/, 0xFF)