NI-Motion控制电机轴的扭矩和运动的C语言程序示例代码

该程序是一个用于控制电机轴的扭矩和运动的C语言程序，它使用了National Instruments的FlexMotion软件库。程序的主要功能是通过模拟反馈来控制电机轴的移动，包括设置速度、加速度、减速度和位置。下面是对程序功能和执行逻辑的详细解读：

1. 初始化和配置：程序首先定义了一些变量，包括板卡ID、轴号、通信状态寄存器、轴状态和移动完成标志等。

2. 设置运动参数：程序通过调用flex_load_velocity、flex_load_acceleration和flex_load_scurve_time函数来设置轴的运动参数，包括速度、加速度、减速度和S曲线时间。这些参数是以二进制电压的形式设置的，这是因为位置被视为二进制电压。

3. 设置操作模式：通过调用flex_set_op_mode函数，程序将轴的操作模式设置为绝对位置模式。

4. 加载目标位置：使用flex_load_target_pos函数加载目标位置，这是电机需要移动到的位置。

5. 启动移动：通过调用flex_start函数启动轴的移动。

6. 循环检查：程序进入一个循环，不断地检查移动是否完成。在这个循环中，程序首先检查移动完成状态，然后读取轴的状态和通信状态寄存器，以检查是否有任何错误发生。

7. 错误处理：如果在通信状态寄存器中检测到模态错误消息，程序将进入错误处理部分，从板卡的错误堆栈中获取错误信息，并显示错误。如果通信状态寄存器没有模态错误消息，程序将显示常规错误。

///
// 要求：FlexMotion软件版本5或更高版本。
//
//		使用导入库：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于MS编译器，以及
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于BC编译器
//
//		在您的项目包含目录中添加包含路径：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到您的项目中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中 <NI-Motion 安装位置> 默认是
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于32位Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于64位Windows
//
// 描述：
//		这个C语言示例展示了在轴上使用模拟反馈的方法
//
///


// 包含文件/
#include "flexmotn.h" // 包含FlexMotion库
#include "NIMCExample.h" // 包含示例代码
#include <stdio.h> // 标准输入输出库
#include <stdlib.h> // 标准库

//
// 主函数
void main(void)
{
   

	u8	boardID; // 板卡识别号
	u8	axis; // 轴号
	u16 csr = 0; // 通信状态寄存器
	u16 axisStatus; // 轴状态
	u16 moveComplete;

	// 模态错误处理的变量
	u16 commandID; // 函数的commandID
	u16 resourceID; // 资源ID
	i32 errorCode; // 错误码


	///
	// 设置板卡ID
	boardID = 1;
	// 设置轴号
	axis = 1;
	
	//-----------------------------------------------------------
	// 假设被移动的轴有一个ADC通道映射为其主反馈。位置被视为二进制电压。
	// 因此，速度以二进制电压/秒加载，加速度以二进制电压/秒^2加载。
	//-----------------------------------------------------------


	// 设置移动的速度（以二进制电压/秒为单位）
	err = flex_load_velocity(boardID, axis, 10000, 0xFF);
	CheckError; // 检查错误

	// 设置移动的加速度（以二进制电压/秒^2为单位）
	err = flex_load_acceleration(boardID, axis, NIMC_ACCELERATION, 100000, 0xFF);
	CheckError; // 检查错误

	// 设置移动的减速度（以二进制电压/秒^2为单位）
	err = flex_load_acceleration(boardID, axis, NIMC_DECELERATION, 100000, 0xFF);
	CheckError; // 检查错误

	// 设置急动急停 - S曲线时间（以采样周期为单位）
	err = flex_load_scurve_time(boardID, axis, 1000, 0xFF);
	CheckError; // 检查错误

	// 设置操作模式
	err = flex_set_op_mode(boardID, axis, NIMC_ABSOLUTE_POSITION);
	CheckError; // 检查错误

	// 加载目标位置，对应于您希望电机保持的电压（本例中2047 ~ 5V）
	err = flex_load_target_pos(boardID, axis, 2047, 0xFF);
	CheckError; // 检查错误

	// 开始移动
	err =