NI-Motion运动控制应用中实现缓冲位置断点的C语言示例代码

这段程序是一个用于NI-Motion控制系统的C语言示例，其主要功能是在运动控制应用中实现缓冲位置断点。程序通过National Instruments的运动控制API（FlexMotn.h）来与硬件进行交互，具体来说，它执行以下步骤：

1. 初始化和配置：程序首先定义了与NI-Motion硬件通信所需的资源变量，包括板卡ID、轴号和缓冲区编号。

2. 缓冲区配置：程序配置了一个缓冲区，用于存储一系列的断点位置。这些位置是轴在运动过程中需要暂停的特定位置。

3. 写入断点位置：程序将预定义的断点位置数组写入到配置好的缓冲区中。

4. 配置断点：程序设置了轴的断点类型为绝对断点，并且指定断点的操作模式为缓冲模式。

5. 启用断点：程序启用了之前配置的断点，这样当轴运动到缓冲区中的断点位置时，它会暂停。

6. 轮询缓冲区状态：程序进入一个循环，不断检查缓冲区的状态，直到所有的断点都被处理（即轴已经到达了所有的断点位置）。

7. 清除缓冲区：一旦所有的断点都被处理，程序清除缓冲区，准备下一次操作。

8. 错误处理：在整个过程中，程序会检查并处理可能出现的错误，包括模态错误和常规错误。

// 要求：NI-Motion 6.0 或更高版本

//
//		使用导入库：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			for MS 编译器，和
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			for BC 编译器
//
//		在您的项目包含目录中添加包含路径：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到您的项目中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中 <NI-Motion 安装位置> 默认是
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			for 32位 Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			for 64位 Windows
//
// 描述：
//		这个 C 示例展示了执行缓冲位置断点在轴资源上的基本算法或步骤。
//



// 包含
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include "FlexMotn.h"
#include "NIMCExample.h"
#include "NIMCExampleData.h"


// 主函数
void main (void)
{
   
	// 资源变量
	u8	boardID = 1;			// 板卡识别号
	u8	axis = NIMC_AXIS1;	// 轴号
	u8 buffer = 1;				// 缓冲区编号

	// 模态错误处理变量
	u16 commandID;				// 函数的 commandID
	u16 resourceID;			// 资源 ID
	i32 errorCode;				// 错误代码
	u16 csr = 0;				// 通信状态

	// 缓冲资源
	i32 breakpointPositions[] = {
   1000, 1100, 1200, 1300, 1400, 1500, 1600};	
	u16 numberOfPoints = 7;	// 断点数量
	f64 actualInterval;		// 函数调用中需要但未使用
	f64 requestedInterval = 10.0;		// 函数调用中需要但未使用	
	u32 backLog;				// 缓冲区中可用空间的数量
	u16 bufferState;			// 缓冲区状态
	u32 pointsDone;			// 完成或消耗的断点数量

	// 为缓冲断点配置缓冲区
	err = flex_configure_buffer(boardID, buffer,	axis, NIMC_BREAKPOINT_DATA,
										 numberOfPoints, numberOfPoints,	NIMC_TRUE,
										 requestedInterval, &actualInterval);			
	CheckError;

	// 将断点位置写入缓冲区
	err = flex_write_buffer(boardID, buffer, numberOfPoints,
									NIMC_REGENERATION_NO_CHANGE, breakpointPositions, 0xFF);
	CheckError;

	// 配置断点为缓冲断点
	err = flex_configure_breakpoint(boardID, axis, NIMC_ABSOLUTE_BREAKPOINT, 
											  NIMC_PULSE_BREAKPOINT