NI-Motion通过National Instruments的FlexMotion软件控制运动控制卡上的轴进行运动C语言代码示例

该程序是一个用于Windows 32位操作系统的控制台应用程序，其主要功能是通过National Instruments的FlexMotion软件控制运动控制卡上的轴进行运动。程序分为三个部分：板载程序1、板载程序2和板载程序3。这些程序存储在运动控制卡的板载存储器中，并可以被主板载程序（程序1）调用执行。

程序功能及执行逻辑：

1. 板载程序2：此程序将轴1顺时针移动5000个计数（步数）。它通过设置相对运动模式、目标位置、转速、加速度和减速度，然后启动移动并等待移动完成。

2. 板载程序3：与板载程序2类似，但它使轴1逆时针移动5000个计数。

3. 主板载程序1：这是主控制程序，它监控一个IO线路的状态。根据IO线路的状态，它会执行板载程序2或板载程序3。程序1中包含循环逻辑，它会不断地检查IO线路状态，并根据状态执行相应的板载程序。

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// 需求：FlexMotion软件版本5或更高版本。
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//		使用导入库：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于MS编译器，以及
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于BC编译器
//
//		在您的项目包含目录中添加包含路径：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到您的项目中：
//			<NI-Motion 安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中 <NI-Motion 安装位置> 默认是
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于32位Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于64位Windows
//
// 描述：
//		这个C示例演示了编写板载程序的过程，该程序在其中执行其他板载程序。这个示例有三个部分。第一部分是主板载程序，它有条件地启动板载程序2或板载程序3。第二部分和第三部分是主板载程序启动的另外两个板载程序（2和3）。
//
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// 包含文件/
#include "flexmotn.h" // 包含FlexMotion库的头文件
#include "NIMCExample.h" // 包含NIMC示例的头文件
#include <stdio.h> // 标准输入输出库
#include <stdlib.h> // 标准库

//
// 主函数
void main(void)
{
   

	u8	boardID; // 板卡识别号
	u8	axis; // 轴号
	u16 csr = 0; // 通信状态寄存器

	// 模态错误处理的变量
	u16 commandID; // 函数的commandID
	u16 resourceID; // 资源ID
	i32 errorCode; // 错误码


	///
	// 设置板卡ID
	boardID = 1;
	// 设置轴号
	axis = 1;
	

	//--------------------------------------------------------
	// 板载程序2。此板载程序将轴一顺时针移动5000计数（步）。此板载程序由板载程序一执行。
	//--------------------------------------------------------

	// 开始板载程序存储 - 程序编号2
	err = flex_begin_store(boardID, 2);
	CheckError;

	// 设置操作模式为相对
	err = flex_set_op_mode(boardID, axis, NIMC_RELATIVE_POSITION);
	CheckError;

	// 加载目标位置以顺时针移动5000计（步）
	err = flex_load_target_pos(boardID, axis, 5000, 0xFF);
	CheckError;

	// 加载转速为RPM
	err = flex_load_rpm(boardID, axis, 100.00, 0xFF);
	CheckError;

	// 加载加速度和减速度为RPS/sec
	err = flex_load_rpsps(boardID, axis, NIMC_BOTH, 50.00, 0xFF);
	CheckError;

	// 开始移动
	err = flex_start(boardID, axis, 0);
	CheckError;

	// 等待移动完成
	err = flex_wait_on_condition(boardID, 0, NIMC_WAIT, NIMC_CONDITION_MOVE_COMPLETE, 2/*表示轴1*/,
												0, NIMC_MATCH_ALL, 1000 /*超时*/, 0);
	CheckError;

	// 结束程序存储
	err = flex_end_store(boardID, 2);
	CheckError;


	//--------------------------------------------------------
	// 板载程序3。此板载程序将轴一逆时针移动5000计数（步）。此板载程序由板载程序一执行。
	//--------------------------------------------------------

	// 开始板载程序存储 - 程序编号3
	err = flex_begin_store(boardID, 3