【ADAS与ICV】
吉大秦少游
吉林大学硕士,研究兴趣为芯片数字设计
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EPS电动助力转向
谈到电动转向的功能,很多人的第一认识就是ECU根据检测到的手盘力矩信号,通过一组与车速相关的助力特性曲线计算得到一个助力矩,由电机实现这个助力力矩。这种说法说到了EPS最最基本的功能,但不全面。下面我就从EPS的基本功能和高级功能两部分来讲讲现在的EPS系统中都有哪些feature。(一) 基本功能篇EPS的基本功能见下图:基本助力基本助力模块将手上力矩分解...转载 2018-05-10 20:34:35 · 10709 阅读 · 4 评论 -
智能驾驶的"自主式"与"网联式"协同发展"——邓伟文
邓伟文:谢谢秘书长的介绍,借着她刚才提的这个话题,一个是关于自主式的,我们通常讲的自然驾驶和无人驾驶,实际上出现了新的趋势,这两条路实际上最终是一个先入式的发展,自然汽车最后发展的趋势是什么?最后我们的智能汽车是一个什么样的发展的结果。 我们知道影响智能汽车总体来讲主要的因素,一个是行车安全,一个是通讯效益,也就是拥堵这个问题,我们知道汽车行驶一向他的安全和效率的因素很多,包括行驶环境,还有...原创 2018-12-28 16:02:39 · 1804 阅读 · 0 评论 -
为何场景是智能网联汽车质量保障的关键?——邓伟文
一辆传统燃油汽车在上市之前要经历残酷的考验:整车可靠耐久性测试、整车排放耐久性和极端环境耐久性测试。如今,智能网联汽车的研发方兴未艾。除了传统汽车的“考试科目”之外,智能网联汽车要想真正飞入寻常百姓家,必须在更为复杂的场景中完成技术考核。智能网联汽车的开发、测试场景如何搭建?在第五届智能网联汽车技术年会(CICV 2018)上,北京航空航天大学交通科学与工程学院院长邓伟文教授就“面向智能驾...原创 2018-12-28 16:05:25 · 617 阅读 · 0 评论 -
PreScan第二课:构建实验
为了自己和他人学习的需要,建了一个PreScan的QQ群:613469333(已满)/ 778225322(可加),加群前请私聊群主(QQ:2059799865)加入。群管理需要花费时间和精力,为了鼓励管理员和群成员积极互动,入群需交¥9.99的群费。目录1 Conventions坐标系统2 Roads3 Path&trajectories路径和轨迹3.1 Pat...原创 2019-03-15 08:36:33 · 5628 阅读 · 3 评论 -
PreScan第三课:Sensors Model
为了自己和他人学习的需要,建了一个PreScan的QQ群:613469333(已满)/ 778225322(可加),加群前请私聊群主(QQ:2059799865)加入。群管理需要花费时间和精力,为了鼓励管理员和群成员积极互动,入群需交¥9.99的群费。目录1 Idealized sensors1.1 SELF snesor/GPS receiver 自车/GPS接收器1.2AIR...原创 2019-03-15 11:20:51 · 12038 阅读 · 14 评论 -
天欧黄汉知:基于模型的智能驾驶性能开发和测试方法
除了道路测试,软件模拟也很重要。车云按:2017年6月21日-22日,由中国安全产业协会、TIAA车载信息服务产业应用联盟与车云网共同主办的2017年中国安全产业峰会暨首届交通安全产业论坛在北京召开。本文系天欧汽车工程软件(上海)有限公司执行总监黄汉知在会上发表的演讲。黄汉知就基于PreScan仿真的智能驾驶性能开发和测试方法和大家进行了探讨。天欧汽车工程软件(上海)有限公司执行总...转载 2019-03-15 22:29:57 · 993 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶车辆仿真模拟软件盘点
自动驾驶车辆仿真模拟软件盘点转载 2019-03-15 22:32:41 · 2351 阅读 · 0 评论 -
PreScan建模步骤 | 高级驾驶辅助系统/无人自动驾驶系统
PreScan | 高级驾驶辅助系统/无人自动驾驶系统为了自己和他人学习的需要,建了一个PreScan的QQ群:613469333,加群前请私聊群主(QQ:2059799865)加入。群管理需要花费时间和精力,为了鼓励管理员和群成员积极互动,入群需交¥4.99的群费。...原创 2019-03-17 21:56:21 · 3954 阅读 · 2 评论 -
PreScan | 环境感知传感器性能建模方法和在自动驾驶系统开发中的应用
环境感知传感器性能建模方法和在自动驾驶系统开发中的应用转载 2019-03-17 21:58:44 · 2159 阅读 · 1 评论 -
迎难而上 | 在旧金山测试无人驾驶汽车的挑战与必要性
链接:迎难而上 | 在旧金山测试无人驾驶汽车的挑战与必要性转载 2019-03-17 22:07:49 · 293 阅读 · 0 评论 -
PreScan打开MATLAB时,“Error:Matlab ||和&&运算符的操作数必须能够转换为逻辑标量值”的解决方案
为了自己和他人学习的需要,建了一个PreScan的QQ群:613469333,加群前请私聊群主(QQ:2059799865)加入。群管理需要花费时间和精力,为了鼓励管理员和群成员积极互动,入群需交¥4.99的群费。在使用PreScan软件invoke MATLAB时,出现了标题所示问题:Error:Matlab ||和&&运算符的操作数必须能够转换为逻辑标量值搜索了相...原创 2019-03-13 12:57:23 · 8858 阅读 · 6 评论 -
无人驾驶仿真软件PanoSim:(1)介绍
PanoSim是新一代智能汽车仿真软件,具有完整的驾驶员模型、高精度车辆模型、传感器模型、天气模型,可方便地进行场景构建和算法MDL搭建,可用于智能驾驶算法的快速开发和验证。原创 2019-03-25 16:53:32 · 15101 阅读 · 8 评论 -
OpenSCENARIO——对无人驾驶场景的定义
OpenSCENARIO动机事实:事实上的标准化已在较低的水平上实现结果:道路文件可以再多种仿真工具之间转换动机-当前情况 ADAS功能要求需要在各种各样的环境中进行扩展测试 各种工具的功能集是高度不同的 每一种工具都可以很好地用于其特定目的 场景从一个工具迁移到另外一个工具的代价很高 独立的第三方不能很好地提供与多种仿真工具兼容的...翻译 2019-04-11 14:16:31 · 8666 阅读 · 1 评论 -
Apollo地图得到车辆行驶线路的idpEdit脚本及可执行文件
文章目录项目目的预期功能代码实现项目目的OpenDrive转成Apollo地图之后,规划好车辆行驶的线路之后,需要将车辆行驶的idp文件确定下来,实际上就是OpenDrive的track id按照一定规则得到的Apollo地图的道路编号,这是车辆预期行驶的线路。写一个脚本自动化完成该转换过程预期功能输入是一个记录track id和道路方向的excel文件,输出是记录idp路线的txt文档。...原创 2019-07-21 16:12:00 · 629 阅读 · 0 评论 -
AEB E-NCAP测试项目及发展趋势
序 言AEB作为一项重要的主动安全功能,目前已普遍纳入全球主要汽车市场的碰撞安全评分体系,其中E-NCAP率先于2014年将AEB纳入评分体系,并于2016年将AEB VRU纳入评分体系。 本文将主要介绍2018版E-NCP中AEB相关测试项目、2020版E-NCAP与AEB 的可能变化及后续发展规划。一、2018版E-NCAP测试项目E-NCAP中AEB的测试主要包括AEB ...转载 2018-12-28 10:11:31 · 13605 阅读 · 1 评论 -
Adas常用实验仪器和设备:RT3000/RTrange/IMU/INS/RTK等
RTK(Real - time kinematic,实时动态)载波相位差分技术,是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法,将基准站采集的载波相位发给用户接收机,进行求差解算坐标。这是一种新的常用的GPS测量方法,以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度,而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法,它采用了载波相位动态实时差分方法,是GPS应用的重大里程碑,...原创 2018-05-19 15:16:22 · 19272 阅读 · 0 评论 -
ADAS的八大系统
简述:ADAS(Advanced Driving Assistant System)即高级驾驶辅助系统。ADAS 是利用安装于车上的各式各样的传感器,在第一时间收集车内外的环境数据, 进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理, 从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险, 以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS 采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等,可以探测光、热、压...转载 2018-05-19 15:31:30 · 3802 阅读 · 1 评论 -
ADAS视觉方案盘点上篇:摄像头、芯片和算法
摄像头是ADAS核心传感器,相比毫米波雷达和激光雷达,最大优势在于识别(物体是车还是人、标志牌是什么颜色)。汽车行业价格敏感,摄像头硬件成本相对低廉,因为近几年计算机视觉发展迅速,从摄像头角度切入ADAS感知的创业公司数量也非常可观。这些创业公司可以统称为视觉方案提供商。他们掌握核心的视觉传感器算法,向下游客户提供车载摄像头模组,芯片以及软件算法在内的整套方案。前装模式下,视觉方案提供商扮演二级供...转载 2018-05-19 15:33:35 · 12951 阅读 · 2 评论 -
导航坐标系WGS-84和大地坐标系的转化程序
导航坐标系和大地坐标系的转化程序主要目的:实现了 站心坐标系和大地坐标系的转化(有什么用?为了实现由GPS坐标获得相对距离)什么是站心坐标系呢?以你为坐标原点,XYZ坐标系。什么是大地坐标系呢?(WG-84坐标系)GPS的输出坐标系,和地心坐标系不同。本代码考虑了椭球修正,实测比较准确。#encoding=UTF-8'''Created on 2016年9月2...转载 2018-06-08 22:53:40 · 5681 阅读 · 0 评论 -
汽车制造厂商使用大数据的5个思路
随着如今迅速发展的技术,现代汽车已经成为带有轮子、安全气囊与乘客空间的计算机。运用在汽车上的创新可以为司机规划安全路线、播放卫星广播、连接手机免提功能、使汽车保持在车道内行驶、并通过距离感应器和自动驾驶避免交通事故的发生。所有的这些功能增强和改进都归功于先进的软件技术和大数据分析。什么是大数据?大数据是对非常大量的数据进行收集和分析的产物,这些信息数据可以通过计算机进行分类排序,从而揭示某...转载 2018-11-05 14:27:10 · 2098 阅读 · 0 评论 -
GPS建模的误差来源
GPS建模的误差来源:1、与卫星有关的误差卫星时钟误差卫星轨道监测误差卫星几何分布2、与信号传播有关的误差电离层延时对流层延时3、与接收机有关的误差多路径效应接收机噪声...原创 2018-08-07 23:04:39 · 973 阅读 · 0 评论 -
LIN总线总结
画点时间看了一些关于LIN总线基础的内容,把其中的关键点提取了出来,在这里分享给大家。在这里你可能要问“不都有CAN总线了吗?这个LIN总线又是从哪里来的?”其实理由很简单,就是CAN总线太贵啦!处处都用CAN总线的话,那整车的总线架构成本将会变得很高!在一些比如车身电子配件的地方(如车窗、后视镜、大灯、车锁等),我们不需要报文像CAN总线上传输的那样“高速”!各大厂商一拍脑门就研究了这个LIN总...转载 2018-06-12 22:53:09 · 76773 阅读 · 11 评论 -
CAN总线基础(下)
CAN报文帧结构在CAN总线上,报文是以“帧”来发送的,每一帧都包含以下几个部分:1. 帧起始在总线空闲时,总线为隐性状态。帧起始由单个显性位构成,标志着报文的开始,并在总线上起着同步作用。2. 仲裁段仲裁的主要是定义了报文的标识符,也俗称ID。在CAN2.0A规范中,标识符为11位,而在CAN2.0B中变为了29位。这意味着在2.0B中可以存在更多不同类型的报文,但是也降低了总线的利...转载 2018-06-12 22:51:07 · 7519 阅读 · 0 评论 -
CAN总线基础(上)
概述汽车电子设备的不断增多,对汽车上的线束分布以及信息共享与交流提出了更高的要求。传统的电气系统往往采用单一连接的方式通信,这必将带来线束的冗余以及维修的成本的提高。传统的单一通信的对接方式,已经不能满足现代汽车电子发展的需求,采用更为先进的总线技术势在必行。总线技术可以实现信息的实时共享、解决了传统布线方式中线束多、布线难、成本高等问题,从而提高整车通信的质量与品质。CAN总线(Con...转载 2018-06-12 22:50:08 · 2588 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶传感类型和传感信息处理方法
无人驾驶传感,通常意义上认为是“三雷达一相机”:激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和相机。实际上,行业里认为可能以后还会使用红外,只要是对传感感知有利的传感器,无人驾驶的研究上是不介于使用的。下面逐个介绍传感类型和传感信息处理方法。之所以叫方法,而不叫算法,是因为只是从宏观上说明数据是如何处理的。相机相机分为单目、双目、多目、环视。摄像头是应用范围最大也是最不可替代的传感方案,无论是...原创 2018-06-22 00:04:34 · 2294 阅读 · 0 评论 -
mobile eye:计算机视觉、可穿戴计算 和未来的交通工具
参照:http://www.360doc.com/content/17/0623/19/6910667_665879378.shtml转载 2018-07-11 16:22:59 · 2326 阅读 · 0 评论 -
Apollo项目坐标系研究
声明:本文系作者davidhopper原创,未经允许,不得转载! 百度Apollo项目(https://github.com/apolloauto)用到了多种坐标系,其中帮助文档提及的坐标系包括:全球地理坐标系(The Global Geographic coordinate system )、局部坐标系—东-北-天坐标(The Local Frame – East-North-Up,ENU)、...转载 2018-07-11 18:11:56 · 2900 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶仿真软件列表
自动驾驶仿真软件列表目前做的比较好的自动驾驶仿真平台的列表和个人评价,仅供参考 点击名称进入官网/github主页 列表的分类基于仿真软件的基础构架 不另外说明的话,都是可在Windows上使用的 自动驾驶仿真软件列表 基于Unity或虚幻引擎 基于GTA 基于机器人仿真软件 基于汽车动力学仿真软件 交通仿真软件 基于Unity或虚幻引擎这些软件...转载 2018-07-27 15:20:53 · 4966 阅读 · 1 评论 -
在复杂交通环境下智能汽车行驶风险评估与智能决策——王建强
什么是复杂的混合道路交通环境?在我国,复杂的混合交通所指的是机动车、非机动车、行人组成的混合交通,这种混合交通引发的交通拥堵、交通事故增加、城市环境不断恶化、运输效益下降等一系列问题,严重地影响了道路交通秩序,降低了道路通行能力,增加了道路交通管理难度。众所周知,安全是混合交通中面临的最主要问题,而道路交通安全受到人-车-路以及交通环境这四位一体的因素影响。在研究智能汽车驾驶在复杂的混合交...转载 2018-12-01 16:02:29 · 6129 阅读 · 11 评论 -
典型的AEB误触发场景
AEB(自动紧急制动)为一项重要的主动安全功能,在危险时刻通过触发报警及主动制动保证车辆安全。但AEB如果在正常情况下也被触发了,反而会导致驾驶性降低、驾驶员受惊、后车追尾等负面影响。因此,针对AEB误触发而进行的设计验证工作为AEB整个开发工作中的重要一环。以下将介绍典型的AEB误触发场景。一、弯道典型的AEB弯道误触发场景见下表1:表 1 典型的AEB弯道误触发场景二...转载 2018-12-28 09:12:14 · 7186 阅读 · 2 评论 -
英特尔官方解读:Mobileye 针对自动驾驶的 RSS 安全模型究竟有哪些技术要点?
转载自英特尔官方解读:Mobileye 针对自动驾驶的 RSS 安全模型究竟有哪些技术要点? Mobileye提出的RSS责任敏感安全模型介绍原创 2019-08-01 14:25:03 · 1509 阅读 · 0 评论