【控制算法】
吉大秦少游
吉林大学硕士,研究兴趣为芯片数字设计
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连续系统与离散系统传递函数的求解问题
文章目录1 Z变换的定义与常见激励的Z变换求解1.1 定义1.2 单位样值函数1.3 单位阶跃序列1.4 斜变序列1.4.1 间接求导法1.4.2 错位相减法1.5 指数序列1.6 正弦与余弦序列2 连续系统传递函数与离散系统传递函数的转换2.1 微分方程转化为差分方程,及其规律2.2 根据差分方程求原函数2.3 由Z传递函数求差分方程2.4 积分环节的Z传递函数(前向、后向矩形积分、梯形积分)2.5 由传递函数G(s)求G(z)1 Z变换的定义与常见激励的Z变换求解1.1 定义1.2 单位样值函数原创 2020-09-05 17:09:17 · 2226 阅读 · 0 评论 -
LQR 的直观推导及简单应用
A = [0 1 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 1 0 0 9 0];B = [0;0.1;0;-0.1];C = [0 0 1 0]; %观测角度D = 0;Q = [1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 10 0 0 0 0 10 ];R = 0.1;%由上面这个系统,可以计算出KK = lqr(...转载 2019-11-29 18:55:58 · 2395 阅读 · 0 评论 -
单级倒立单摆LQR控制
具体模型可在这里下载:单级倒立单摆LQR控制原创 2019-11-29 16:07:57 · 1396 阅读 · 0 评论 -
智能控制概论
文章目录智能控制的产生和发展古典控制的不足与智能控制的优势智能控制的产生和发展智能控制的发展是与被控对象紧密相关的。下面是经典控制系统的经典SISO系统,对系统进行抽象可以形成控制器、执行机构、被控对象、传感器这几类,每一部分的研究如下所示。古典控制的不足与智能控制的优势被控对象难以精确建模或者无法建模古典控制理论的局限性线性化假设不合理不能满足复杂控制系统的要求有没有可能避开...原创 2019-06-15 08:56:04 · 877 阅读 · 0 评论 -
智能控制-专家控制
文章目录专家系统概念专家控制专家控制特点专家PID控制原理专家控制实例专家系统概念专家系统是一个智能计算机系统,其内部含有大量某个领域专家具有的知识与经验,能够模拟人类专家的思维过程,求解该领域内需要专家才能解决的问题。专家控制专家控制的结构图如下:控制系统的特点之一就是实时性要求较高。实时性是指任务不但要完成,而且要在指定的时间内完成。专家系统与专家控制的区别:专家系统能完成...原创 2019-06-15 10:24:43 · 2194 阅读 · 0 评论 -
PID算法
总所周知,PID算法是个很经典的东西。而做自平衡小车,飞行器PID是一个必须翻过的坎。因此本节我们来好好讲解一下PID,根据我在学习中的体会,力求通俗易懂。并举出PID的形象例子来帮助理解PID。一、首先介绍一下PID名字的由来:P:Proportion(比例),就是输入偏差乘以一个常数。I :Integral(积分),就是对输入偏差进行积分运算。D:Derivative(微分),对输入...转载 2019-08-04 10:47:15 · 608 阅读 · 1 评论 -
模糊控制算法基础知识
模糊控制的工作原理:从模糊控制器的构成我们知道,输入模糊化,模糊推理,去模糊化是实施模糊控制的三个主要环节。有时根据这三个环节的作用分别称为:模糊器,模糊推理机和解模糊器。所以要学会使用模糊控制,主要就是弄明白这三个部分的实现方法。一、模糊器就是将输入变量在基本论域的一个实际的值转化为语言变量值得转化过程,就是把清晰模糊化的过程。模糊控制一般有几种论域一下就是:模糊控制...原创 2018-08-08 00:20:29 · 7060 阅读 · 0 评论 -
模糊控制算法的C++实现
之前写过一篇关于使用样本数据获取模糊规则的博文,原文 的地址是:http://blog.csdn.net/shuoyueqishilove/article/details/71908410,大家可以参考,本篇文章适合对模糊控制算法有一定了解的人阅读,给大家提供一种如何用C++实现模糊控制的方法,仅供参考。实现模糊控制器需要以下步骤:确定模糊控制器的输入和输出量 设计模糊控制器的控制规则 ...原创 2018-08-08 00:24:39 · 1593 阅读 · 1 评论 -
4步教你学会使用matlab模糊控制工具箱
原帖地址:http://blog.sina.com.cn/s/blog_408540af0100avnv.htmlMatlab模糊控制工具箱为模糊控制器的设计提供了一种非常便捷的途径,通过它我们不需要进行复杂的模糊化、模糊推理及反模糊化运算,只需要设定相应参数,就可以很快得到我们所需要的控制器,而且修改也非常方便。下面将根据模糊控制器设计步骤,一步步利用Matlab工具箱设计...原创 2018-08-16 22:46:59 · 25354 阅读 · 0 评论