ROS
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ROS机器人操作系统,智能驾驶很多基于该系统开发
吉大秦少游
吉林大学硕士,研究兴趣为芯片数字设计
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Ubuntu16.04安装ROS
环境:Ubuntu16.04官方链接:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/UbuntuROS每年更新一个版本,其中偶数年份的为LTS版本,为长期支持版本,不同ROS版本对应不同Ubuntu,这里的安装环境为Ubuntu16.04,因此安装ROS Kinetic版本。如何查看电脑Ubuntu版本呢,可以直接开一个终端输入:lsb_releas...原创 2018-09-18 22:02:29 · 4097 阅读 · 1 评论 -
ROS教程8:使用rqt_console和roslaunch
文章目录使用rqt_console和rqt_logger_level使用roslaunch使用rqt_console和rqt_logger_level按照我的理解,这两个工具是用于ros调试使用。前面所谈到的rosnode主要用于算法和程序,程序之间通信可以通过rostopic或者服务的形式进行,因此这两个工具作为ros日志框架的一部分和显示日志等级,可以用来调试不同等级的日志。两个工具很好...原创 2019-07-31 10:13:46 · 453 阅读 · 0 评论 -
ROS教程7:理解ROS服务和参数
文章目录ROS Service介绍使用rosservice使用rosparamROS Service介绍ROS Service是节点之间通讯的另一种方式,除此之外前面的教程还谈到另一种通讯方式rostopic。服务(services)是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(response)使用rosservicerosservice可以很轻松...原创 2019-07-30 14:37:44 · 287 阅读 · 0 评论 -
ROS教程6: 理解ROS话题
ROS话题的操作可以详见ROS教程:www.ros.org。教程详细介绍了ROS node之间是如何通信的,ros通过topic的订阅和发布进行通信,通信的主要形式是msg。msg有对应的数据格式,发布和订阅之间必须发送和接受相同类型的消息。这意味这话题的类型是由发布在它上面的消息类型决定的。与rostopic相关的一些ros命令如下:启动turtlesim节点$ rosrun tur...原创 2019-07-29 18:59:14 · 292 阅读 · 0 评论 -
ROS教程5:理解ROS节点
文章目录先决条件:安装轻量级模拟器ros重要概念理解nodes客户端库roscorerosnoderosrun节点名称重新配置rosnode ping node_name测试连通性先决条件:安装轻量级模拟器使用以下命令安装:$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials不明白为什么以前安装过了还要再安装一次。。。ros重要概念理解n...原创 2019-07-29 16:17:32 · 379 阅读 · 0 评论 -
ROS教程4: 编译ROS程序包
文章目录catkin_make命令说明开始编译程序包附录:如何用C++ 和Python写一个简单的订阅器和发布器catkin_make命令说明安装所需的系统依赖项之后,就可以编译刚才创建的程序包。反之,如果缺少对应的依赖包,编译将不能成功。幸运的是:如果我们通过apt或者其他软件包管理工具来安装ROS,那么系统就会默认安装好所有的依赖项。编译之前一般需要运行setup.bash将当前工作空...原创 2019-07-29 12:31:03 · 537 阅读 · 0 评论 -
Linux下source命令详解以及与sh和./区别
文章目录sourcesource命令的一个妙用source filename 与 sh filename 及./filename执行脚本的区别sourcesource命令的一个妙用source filename 与 sh filename 及./filename执行脚本的区别sourcesource被称为点命令,因为其作用相当于一个"."。具体用法是:source filename...转载 2019-07-29 12:28:38 · 300 阅读 · 0 评论 -
ROS教程3:创建ROS程序包
创建ROS程序包1 catkin程序包组成和文件结构2 创建catkin程序包3 解析程序包依赖关系3.1 查看程序包的一级依赖3.2 间接依赖:查看一级依赖包的依赖3.3 查看程序包的所有依赖包4 package.xml和CmakeLists.txt的解读和自定义1 catkin程序包组成和文件结构catkin程序包必须满足以下条件:每个目录下只有一个程序包包含package.xml...原创 2019-07-29 08:27:29 · 738 阅读 · 0 评论 -
ROS教程2:ROS文件系统介绍
ROS文件系统1 安装ros-tutorials2 文件系统相关概念和工具2.1 文件系统2.2 ROS工具指令1 安装ros-tutorials由于该部分会用到程序包ros-tutorials,因此需要先安装sudo apt install ros-<distort>-ros-tutorials注意将 替换成你所安装的版本(比如Jade、Indigo、hydro、groo...原创 2019-07-29 00:35:47 · 286 阅读 · 0 评论 -
ROS教程1:安装和配置ROS环境
安装和配置ROS环境1 安装ROS1.1 ROS Installation1.2 是否安装成功2 创建ROS工作空间并编译2.1 Create catkin2.2 catkin 是否配置正确几个月来对ROS有一定程度的使用,但是很多概念还比较模糊,对整个ROS系统也没有比较全面的认识.因此准备花一周的时间重新学习一下ROS,并对学习过程做一个总结和整理.1 安装ROS1.1 ROS Inst...原创 2019-07-28 23:58:50 · 783 阅读 · 1 评论 -
ROS日记3:ROS文件系统
目录文件系统概念文件系统工具rospack和rosstackroscdrosls文件系统概念 Packages: Package是ROS系统中最底层最基本的组织,里面存放各种文件:库、工具、可执行文件等. Manifest: 一个package描述xml文件,定义package之间的依赖关系. Stacks: package的集合,比package...原创 2019-04-22 23:18:23 · 227 阅读 · 0 评论 -
ROS日记2:ROS必须理解的概念
在开始进一步ROS的学习和使用之前,ROS的三层架构需要了解,而且对一些概念的理解是无法绕开的。ROS有三个层级的概念,分别是:文件系统级、计算图级和开源社区级。文件系统级:ROS的内部结构、文件结构和所需的核心文件都在这一层里,理解ROS文件系统是入门ROS的基础。一个ROS程序的结构,是一些按不同功能进行区分的文件夹。一般的文件夹结构是:工作空间文件夹(workspace)->...转载 2019-04-22 14:45:08 · 400 阅读 · 0 评论 -
ROS日记1:从基本的概念开始
ROS是什么? ROS,Robot Operating System的简称,是一个由斯坦福大学人工智能实验室研发的机器人操作系统,其实应该称为提供类似于操作系统功能的软件框架平台。ROS的结构是怎样的? ROS分为两层,底层是操作系统层,上层则是广大用户编写提供的各种功能不同的软件包,比如定位导航,行动规划等等。所以ROS实际上可以看成是一个中间层,提供和重新封装了底层硬件调用...转载 2019-04-22 14:22:09 · 275 阅读 · 0 评论 -
ROS5—理解ROS节点
这篇教程会介绍ROS图概念和并讨论roscore、rosnode和rosrun命令的使用。1.预备条件这里会使用轻量级的模拟器,先安装$ sudo apt-get install ros--ros-tutorials1将替换成你的ROS版本名称。2.图概念的快速概览节点(nodes):节点是一个利用ROS来与其他节点通信的可执行文件。消息(messages):在顶阅或推送一个主题(...转载 2018-10-04 17:30:56 · 1340 阅读 · 0 评论 -
ROS节点、消息、服务、主题的关系
1.ROS计算图级ROS 会创建一个连接到所有进程的网络。在系统中的任何节点都可以访问此网络,并通过该网络与其他节点交互,获取其他节点发布的信息,并将自身数据发布到网络上。如图在这一层级中最基本的概念包括节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、主题和消息记录包,这些概念都以不同的方式向计算图级提供数据:节点(Node) 节点是主要的计算执行进程。如果你想要有一个可以与其他节点进行交互的进...转载 2018-10-04 17:29:50 · 2161 阅读 · 0 评论 -
ROS节点关系理解
原创 2018-10-04 17:20:34 · 1431 阅读 · 0 评论 -
ROS学习之路的整理
ROS是基于linux系统的一个次级操作系统,目前被看做是机器人界的一套标准平台,可以类比手机的安卓操作系统或者是电脑的windows操作系统。ROS最大的优点在于灵活、低耦合、分布式、开源以及功能强大而丰富的第三方功能包(类似于编程语言中的库)。 ROS虽然叫操作系统,但是真正底层的任务调度、编译、寻址等任务还是由Linux操作系统完成,也就是ROS充其量是一个运...原创 2018-09-20 20:18:39 · 12849 阅读 · 1 评论 -
ROS教程9:录制与回放数据
文章目录录制topic录制全部topic录制指定的topic检查和回放数据检查数据回放数据录制topic录制全部topicrosbag record -a录制指定的topicrosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose上述命令中的-O参数告诉rosbag record将数据记录保存到名为subset....原创 2019-08-02 10:59:42 · 637 阅读 · 0 评论