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ROS
雪天枫
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS系列之Nodelet---示例nodelet-Node封装为Nodelet
介绍如何将节点封装为Nodelet处理过程添加必要的#includes#include <nodelet/nodelet.h>#include <pluginlib/class_list_macros.h>去掉int main()继承子类 nodelet::Nodeletnamespace systemExample { class SystemNodelet : public nodelet::Nodelet { public:原创 2022-02-12 22:05:35 · 829 阅读 · 0 评论 -
ROS系列之Nodelet---基础知识
nodelet参考API为什么需要NodeletROS是一种基于分布式网络通讯的操作系统,整个机器人控制系统是由一个Master主节点和若干个功能相对独立的Node子节点组成,这也是ROS系统最主要的特点就是分布式以及模块化的设计。在ROS通讯过程中Master节点存储着各个子节点的topics和services的注册信息,每个功能节点在请求服务之前先向主节点进行注册,然后节点之间就可以直接进行信息传递。ROS的底层通信都是基于XML-RPC协议实现的。XML-RPC协议是XML Remote Pr原创 2022-02-12 18:04:52 · 5372 阅读 · 0 评论 -
ROS使用catkin_make编译单个功能包和所有功能包
编译功能包catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="需要单独编译的包名"但是如再次使用catkin_make编译所有功能包时会出现仅仅只编译上次设置的单独功能包,如果想要再次使用catkin_make编译所有功能包,需要执行:catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""切换到所有功能包;...原创 2021-08-24 10:28:33 · 8751 阅读 · 0 评论 -
相机标定原理 用ROS camera_calibration 功能包 在gazebo中进行 相机校准
相机标定原理 用ROS camera_calibration 功能包 在gazebo中进行 相机校准转载 2021-01-25 16:12:45 · 628 阅读 · 0 评论 -
ROS学习系列:第五讲 — SDF模型文件常用传感器模型
IMU、GPS、磁罗盘IMU、GPS、磁罗盘的观测模型都可用下式描述:• xmx_mxm为测量值,xxx为真值• bbb为漂移误差• nnn和nbn_bnb都是高斯噪声,其中nnn为定常误差,nbn_bnb为bbb对时间的梯度。<plugin name='rotors_gazebo_imu_plugin' filename='libgazebo_imu_plugin.so'> <robotNamespace/> <linkName>/imu_link转载 2020-12-25 16:56:57 · 1327 阅读 · 1 评论 -
ROS学习系列:第四讲 — gazebo模型建立
gazebo模型元素World Files文件包含机器人、灯光、传感器、静态物体。文件格式SDF,后缀扩展名.world。gazebo服务端gzserver读取world文件产生和构成world。Model Files文件格式SDF,但是仅仅包含标签<model> ... </model>。目的是提高模型文件的复用性,并简化world文件。world文件包含model文件:官方提供了很多关于model的数据集。<include> <uri>mo原创 2020-12-23 14:40:52 · 1419 阅读 · 0 评论 -
ROS学习系列:第三讲 — URDF进阶
常规URDF文件用户体验较差,采用xacro模型文件替换;URDF模型文件的进阶xacro模型文件精简模型代码创建宏定义文件包含提供可编程接口常量变量数学计算(所有数学运算都会转换成浮点数进行,以保证运算经度)条件语句模型显示将xacro文件转换成URDF文件显示$ rosrun xacro xacro.py mbot.xacro > mbot.urdf直接调用xacro文件解析器<arg name = "model" default = "原创 2020-11-20 15:58:02 · 398 阅读 · 0 评论 -
ROS学习系列:第二讲 — URDF机器人建模
URDF定义Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式;可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型;ROS同时提供URDF文件的C++解析器;<link> 连接描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性;<visual>:描述机器人link部分的外观参数;<inertial>:描述link的惯性参数;<collision>:描述link的碰撞属性;用法:<link name = "&原创 2020-11-04 11:50:11 · 720 阅读 · 0 评论 -
ROS学习系列:第一讲 — ROS入门
ROS基础同一个工作空间下,不允许存在同名功能包;不同工作空间下,允许存在同名功能包。通过设置ROS工作空间的环境变量,即可实现ROS工作空间的Overlaying机制,即工作空间的覆盖,实际为切换。ROS通信编程话题编程。服务编程。动作编程。什么是动作(action)一种问答的通信机制;带有连续反馈;可以在任务过程终止运行;基于ROS的消息机制实现;动作(action)接口:goal:发布任务目标;cancel:请求取消任务;status:通知客户端当前的状态;原创 2020-11-02 16:21:51 · 707 阅读 · 0 评论