ROS学习系列：第三讲 — URDF进阶

最新推荐文章于 2024-05-09 11:24:33 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： gazebo
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/zhaodeming000/article/details/109501405
版权

建模一块没有特别需要注意的地方：主要是理解URDF到xacro再到gazebo模型的演变过程；
常规URDF文件用户体验较差，采用xacro模型文件替换；

URDF模型文件的进阶xacro模型文件

  • 精简模型代码
    • 创建宏定义
    • 文件包含
  • 提供可编程接口
    • 常量
    • 变量
    • 数学计算（所有数学运算都会转换成浮点数进行，以保证运算经度）
    • 条件语句

模型显示

  • 将xacro文件转换成URDF文件显示
$ rosrun xacro xacro.py mbot.xacro > mbot.urdf
  • 直接调用xacro文件解析器
<arg name = "model" default = "$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot.xacro'"/>

<param name = "robot_description" command = "$(arg model)"/>

URDF优化为XACRO

URDF例程

带摄像头的小车

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mbot">

    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
            </geometry>
            <material name="yellow">
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="right_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="right_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="front_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="front_caster_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="front_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <sphere radius="0.015" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="back_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="-0.18 0 -0.095" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="back_caster_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="back_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <sphere radius="0.015" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <link name="camera_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <box size="0.03 0.04 0.04" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="camera_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0.17 0 0.10" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="camera_link"/>
    </joint>

</robot>

可以分为几个小的xacro文件，并且其中一种变量也可以替换；
xacro例程
可以分解为小车和摄像头两个部分

<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot_base.xacro" />
    <xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/sensors/camera.xacro" />

    <xacro:property name="camera_offset_x" value="0.17" />
    <xacro:property name="camera_offset_y" value="0" />
    <xacro:property name="camera_offset_z" value="0.10" />

    <mbot_base/>

    <!-- Camera -->
    <joint name="camera_joint" type="fixed">
        <origin xyz="${camera_offset_x} ${camera_offset_y} ${camera_offset_z}" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="camera_link"/>
    </joint>

    <xacro:usb_camera prefix="camera"/>

</robot>

摄像头的xacro文件

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="camera">

    <xacro:macro name="usb_camera" params="prefix:=camera">
        <link name="${prefix}_link">
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.01 0.04 0.04" />
                </geometry>
                <material name="black"/>
            </visual>
        </link>
    </xacro:macro>

</robot>

小车主体xacro文件

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <!-- PROPERTY LIST -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>
    <xacro:property name="base_radius" value="0.20"/>
    <xacro:property name="base_length" value="0.16"/>

    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.025"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.19"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.05"/>

    <xacro:property name="caster_radius" value="0.015"/> <!-- wheel_radius - ( base_length/2 - wheel_joint_z) -->
    <xacro:property name="caster_joint_x" value="0.18"/>

    <!-- Defining the colors used in this robot -->
    <material name="yellow">
        <color rgba="1 0.4 0 1"/>
    </material>
    <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 0.95"/>
    </material>
    <material name="gray">
        <color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
    </material>
    
    <!-- Macro for robot wheel -->
    <xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
            <origin xyz="0 ${reflect*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_wheel_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_wheel_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
                <material name="gray" />
            </visual>
        </link>
    </xacro:macro>

    <!-- Macro for robot caster -->
    <xacro:macro name="caster" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_caster_joint" type="continuous">
            <origin xyz="${reflect*caster_joint_x} 0 ${-(base_length/2 + caster_radius)}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_caster_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_caster_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
                <geometry>
                    <sphere radius="${caster_radius}" />
                </geometry>
                <material name="black" />
            </visual>
        </link>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="mbot_base">
        <link name="base_footprint">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.001 0.001 0.001" />
                </geometry>
            </visual>
        </link>

        <joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
            <origin xyz="0 0 ${base_length/2 + caster_radius*2}" rpy="0 0 0" />        
            <parent link="base_footprint"/>
            <child link="base_link" />
        </joint>

        <link name="base_link">
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="yellow" />
            </visual>
        </link>

        <wheel prefix="left" reflect="-1"/>
        <wheel prefix="right" reflect="1"/>

        <caster prefix="front" reflect="-1"/>
        <caster prefix="back" reflect="1"/>
    </xacro:macro>
</robot>

以某一个轮子的模型为例，查看其由URDF模型到xacro模型再到gazebo模型的演化过程

URDF模型

    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length = "0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

xacro模型
其中把轮子模型改写为可复用的形式，其中一些数值采用变量的形式，方便复用和调用。

    <!-- Macro for robot wheel -->
    <xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
            <origin xyz="0 ${reflect*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_wheel_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_wheel_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
                <material name="gray" />
            </visual>
        </link>
    </xacro:macro>

gazebo模型
增加更加详细的属性参数、gazebo标签，以及传动参数，最后添加gazebo控制器插件。

    <!-- Macro for robot wheel -->
    <xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
        <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
            <origin xyz="0 ${reflect*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_wheel_link"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>

        <link name="${prefix}_wheel_link">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
                <material name="gray" />
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
                </geometry>
            </collision>
            <cylinder_inertial_matrix  m="${wheel_mass}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" />
        </link>

        <gazebo reference="${prefix}_wheel_link">
            <material>Gazebo/Gray</material>
        </gazebo>

        <!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
        <transmission name="${prefix}_wheel_joint_trans">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${prefix}_wheel_joint" >
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="${prefix}_wheel_joint_motor">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>
    </xacro:macro>

Gazebo物理仿真环境搭建

相比较xacro模型文件需要补充：

  1. 为link添加惯性参数和碰撞属性
  2. 为link添加gazebo标签
  3. 为joint添加传动装置
  4. 添加gazebo控制器插件

gazebo控制器插件

  • ：机器人的命名空间
  • 和：左右轮转动的关节joint
  • 和：机器人模型的相关尺寸，计算差速参数时需用到
  • ：控制器订阅的速度控制指令，生成全局命名时需要结合中设置的命名空间。
  • ：里程计数据的参考坐标系，ROS中一般都命名为odom。

到目前为止，加载模型的方式两种：一种到rviz中加载模型，一种是在gazebo中加载模型；
在gazebo中加载模型的方法：直接添加环境模型，使用Building Editor；

gazebo传感器仿真

  • 标签：描述传感器
    • type：传感器类型，camera、depth、ray等
    • name：传感器命名，自由设置
  • 传感器类型标签：描述传感器参数
    • 分辨率，编码格式，图像范围，噪声参数等
  • 标签：加载传感器仿真插件
    • 摄像头仿真插件libgazebo_ros_camera.so；RGB-D kinect摄像头libgazebo_ros_openni_kinect.so；激光雷达libgazebo_ros_laser.so；
    • 设置插件的命名空间、发布图像的话题、参考坐标系等。

遇到的问题

问题一： gazebo–SpawnModel: Failure - model name mrobot already exists.解决办法

原因：用gazebo打开机器人模型后，保存了world，此时的新world比原world多了机器人模型mrobot，所以重新运行launch时提示名字为mrobot的模型已经存在与world中

解决办法：将gazebo_ros功能包中的empty_world.launch复制到自己的功能包中，并把world_name的参数值改成保存后的world地址，运行empty_world.launch，将里面的机器人模型删除再重新保存即可。
问题二：Gazebo页面卡住黑屏，在终端出现Gazebo [Err] [REST.cc:205] Error in REST request

$  sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml
......
# url : https://api.ignitionfuel.org   用 # 注释掉
url: https://api.ignitionrobotics.org

问题三：打开gazebo闪退，报错：VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.
关闭虚拟机硬件加速

echo " export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
 
source ~/.bashrc

问题四：下载gazebo模型

cd ~/.gazebo/
ls
mkdir -p models
ls
cd ~/.gazebo/models/
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
ls
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf
雪天枫
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12-02
ROS官网wiki上的学习整理资料，适合初学者
gazebo urdf sdf 相互转换
power的专栏
07-09 2131
https://zhuanlan.zhihu.com/p/129661375 【ROS-Gazebo】SDF与URDF的相互转换 小明工坊 机甲电光大师 | Master of Machatronic 1 人赞同了该文章 前言 这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文，因此我将自己在硕士期间
Gazebo仿真
m0_57368670的博客
10-31 481
基于ros的gazebo仿真
Failure - model name mrobot already exist.
hk2121的博客
02-08 2595
错因:模型重复 可能是在gazebo中 利用原有的(原来就有机器人)工程建图 解决方法: 直接打开gazebo在空板上建图 然后把生成的world文件替换给原来的world文件(名字也要改) 或者更改launch文件 改为刚建好的文件名 ...
ROS ERROR
printeger的博客
05-26 1415
ERROR1: Failed to build tree: parent link [plate_2_link] of joint [camera_joint] not found. roslaunch mrobot_description display_mrobot_with_camera.launch ANSWER 原来的xacro文件的宏调用是<mrobot_body/>现将其修改为<xacro：mrobot_body/> https://blog.csdn.net/we
ROS学习总结六：URDF优化--XACRO
YiYeZhiNian的博客
04-25 1695
针对于urdf的一些问题： 模型冗长，重复内容过多； 参数修改麻烦，不便于二次开发； 没有参数计算的功能； … 一个解决方案： urdf模型的进化版本–xacro模型文件 精简模型代码： 创建宏定义 文件包含 提供可编程接口： 常量 变量 数学计算 条件语句 1、常量定义 常量定义： <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/> 常量使用...
model name更改为不允许重复, 原来重复的model name则需要提供sql script处理(可加后缀"_"區分)
aiouwen521的专栏
01-10 1541
在SQL server里时不区分大小写的 ItemID     ModelName      Status --------想整成这样------ItemID       ModelName     Status 1               marytest           testing                                        1
4-4创建Gazebo能用的模型
low米的博客
04-22 1998
Gazebo官网http://www.gazebosim.org/tutorials总共四步：一.为所有link添加碰撞属性和惯性矩阵&lt;collision/&gt;简单几何体碰撞参数内&lt;origin/&gt;和&lt;geometry/&gt;参数和&lt;visual/&gt;的一样惯性矩阵是个上三角阵，质量单位是kg碰撞属性和惯性矩阵具体解释：http://wiki.ros.org...
ROS学习总结十：Gazebo物理仿真环境搭建
YiYeZhiNian的博客
04-28 5917
1、模型显示 一、为link添加惯性参数和碰撞属性 之前我们创建xacro文件的时候，每个物体只有一个简单的可视化属性，如果要在Gazebo中实现的话，需要对这些可视化模型的每个link添加碰撞属性以及惯性参数。以base_link为例： <link name="base_link"> <visual> ...
ros urdf OSError: [Errno 13] Permission denied
10-13
这个错误通常是由于权限问题导致的，可能是您没有足够的权限来访问该文件或目录。您可以尝试使用sudo命令以管理员身份运行您的程序，或者更改文件或目录的权限以允许您的程序访问它们。 相关问题: 1. ROS中URDF文件的作用是什么？ 2. 如何在ROS中创建URDF模型？ 3. ROS中还有哪些常用的机

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