ROS学习系列：第二讲 — URDF机器人建模

URDF定义

Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式；
可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型；
ROS同时提供URDF文件的C++解析器；

<link> 连接

描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性；

• <visual>：描述机器人link部分的外观参数；
• <inertial>：描述link的惯性参数；
• <collision>：描述link的碰撞属性；

用法：

<link name = "<link name>">
	<inertial> ... </inertial>
	<visual> ... </visual>
	<collision> ... </collision>
</link>

Elements

必要的：
下 ：可视化物体的形状。

• <box>：立方体，size属性代表box三个边的长度；
• <cylinder>：圆柱体，指定radius和length；
• <sphere>：球体，指定radius；
• <mesh>：filename指定的三角网元素文件，可选择的scale，用于缩放网格的axis-aligned-bounding-box；

可选的：
<material>

• <name> ： name of the material。
• <color> ：rgba（red/green/blue/alpha），每个元素范围[0 , 1]，alpha 表示透明度。
• <texture>：由filename文件指定纹理。
  <inertial> 由<origin>、<mass>、<inertia>组成。

<joint> 关节

• 描述机器人关节的运动学和动力学属性；
• 包括关节运动的位置和速度限制；
• 根据关节运动形式，可以将其分为六种类型。

关节类型	描述
continuous	旋转关节，可以围绕单轴无限旋转
revolute	旋转关节，类似continuous，但是有旋转的角度极限
prismatic	滑动关节，沿某一轴线移动的关节，带有位置极限
planar	平面关节，允许在平面正交方向上平移或者旋转
floating	浮动关节，允许进行平移、旋转运动
fixed	固定关节，不允许运动的特殊关节

• <calibration>：关节的参考位置，用来校准关节的绝对位置；
• <dynamics>：描述关节的物理属性，例如阻尼值、物理静摩檫力等，经常在动力学仿真中用到；
• <limit>：描述运动的一些极限值，包括关节运动的上下限位置、速度限制、力矩限制等；
• <mimic>：描述该关节与已有关节的关系；
• <safety_controller>：描述安全控制器参数；

用法：

<joint name = "<name of the joint>" type = "<joint type>">
	<parent link = "parent_link"/>
	<child link = "child_link"/>
	<calibration ... />
	<dynamics damping ... />
	<limit effort ... />
	...
</joint>

Elements

常用的几种：

• <origin>：从父链接到子链接的变换，平移和旋转。
• <parent>：父链接的名称
• <child>：子链接的名称
• <axis>：optional: defaults to (1,0,0)，旋转约束或者平移约束

<robot>

• 完整机器人模型的最顶层标签；
• 和标签都必须包含在标签内。

一个完整的机器人模型，由一系列和组成。

用法：

<robot name = "<name of the robot>">
	<link> ... </link>
	<link> ... </link>
	...
	<joint> ... </joint>
	<joint> ... </joint>
</robot>

创建一个机器人建模的功能包

$ catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro

• <urdf>：存放机器人模型的URDF或xacro文件；
• <meshes>：放置URDF中引用的模型渲染文件；
• <launch>：保存相关启动文件；
• <config>：保存rviz的配置文件。

检查URDF文件

使用命令urdf_to_graphiz ***.urdf文件，产生.gv和.pdf的两个文件。打开PDF文件，即可看到连接之间的TF关系。

或者使用check_urdf ***.urdf，检查文件是否成功以及符合预期。

利用rviz显示URDF文件编辑的模型

• 将/opt/ros/kinetic/share/rviz/default.rviz默认文件拷贝出来备用；
• 编辑URDF相应的launch文件；

<launch>
	<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/smartCar.urdf" />

	<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="true"/>
	
	<node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
        <rosparam file="$(find mbot_description)/config/smartcar_arbotix.yaml" command="load" />
        <param name="sim" value="true"/>
    </node>

	<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
	
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	
	<!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/default.rviz" required="true" />
</launch>

• 启动launch文件，roslaunch pkg smart_car.launch
• 如果rviz中没有显示模型，在add中选择RobotModel，另存为一个新的rviz配置文件即可。

问题

针对两轮的差动控制的模型：

使用arbotix驱动，设置配置文件为：

controllers: {
   #  Pololu motors: 1856 cpr = 0.3888105m travel = 4773 ticks per meter (empirical: 4100)
   base_controller: {type: diff_controller, base_frame_id: base_link, base_width: 0.26, ticks_meter: 4100, Kp: 12, Kd: 12, Ki: 0, Ko: 50, accel_limit: 1.0 }
}

整个运动规律正常；

但是针对四轮模型，

运用同样的驱动策略，则会产生横向移动，不符合模型设定，也不符合运动规律。