ROS学习系列：第一讲 — ROS入门

ROS基础

• 同一个工作空间下，不允许存在同名功能包；不同工作空间下，允许存在同名功能包。
• 通过设置ROS工作空间的环境变量，即可实现ROS工作空间的Overlaying机制，即工作空间的覆盖，实际为切换。

ROS通信编程

• 话题编程。
  
• 服务编程。
  
• 动作编程。
  
  什么是动作（action）
• 一种问答的通信机制；
• 带有连续反馈；
• 可以在任务过程终止运行；
• 基于ROS的消息机制实现；
  
  动作（action）接口：
• goal：发布任务目标；
• cancel：请求取消任务；
• status：通知客户端当前的状态；
• feedback：周期反馈任务运行的监控数据；
• result：向客户端发送任务的执行结果，只发布一次；

ERROR： 针对函数
解决问题的链接

typedef actionlib::SimpleActionClient<learning_communication::DoDishesAction> Client;
....
    // 定义一个客户端
    Client client("do_dishes", true);

此处出现段错误，原因是Boost库在系统中存在两个版本。
解决方法：删除其中一个boost版本即可。
自己编译安装的boost库安装目录在/usr/local/include /usr/local/lib目录下，

sudo rm –rf /usr/local/include/boost
sudo rm –rf /usr/local/lib/libboost_*

第三方安装附带的boost库安装目录在/usr/include /usr/lib。

分布式通信

ROS是一种分布式的软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合。

1. 确保底层链路联通；
2. 设置/etc/hosts文件，添加对方的IP地址和计算机名称；
3. 设置ROS_MASTER_URI环境变量，确保从机能找到主机的ROS Master（每台计算机都需要设置）；设置ROS_HOSTNAME；

launch文件

通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自启动ROS Master）；

基本元素

**launch>** ：launch文件中的根元素采用标签定义；

<launch>
........
</launch>

采用标签启动ROS节点：属性（pkg、type、name）。
pkg：定义节点所在功能包的名称；
type：定义节点的可执行文件的名称；
上述两个参数等同于在终端使用rosrun输入的参数；
name：用来定义节点运行的名称，将覆盖节点中init()赋予节点的名称。

• output = “screen”：将节点的标准输出打印到终端屏幕，默认输出为日志文档；
• respawn = “true”：复位属性，该节点停止时，会自动重启，默认为false；
• required = “true”：必要节点，当该节点终止时，launch文件中的其他节点也被终止；
• ns = “namespace”：命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀；
• args = “arguments”：节点需要的输入参数。

参数设置

代表parameter，是ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。每个活跃的节点都可以通过 ros::param::get()接口来获取parameter的值，用户也可以在终端中通过rosparam命令获得parameter的值。
例：

<param name="output_frame" value="odom"/>

或者使用批量加载参数，可以帮助我们将一个yaml格式文件中的参数全部加载到ROS参数服务器中，需要设置command属性为“load”，还可以选择设置命名空间“ns”。
例：

<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params"/>

代表argument，类似于launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用，便于launch文件的重构，和ROS节点内部的实现没有关系。
例：

<param name = "foo" value="$(arg arg-name)"/>
<node name = "node" pkg = "package" type = "type" args = "$(arg arg-name)" />

重映射机制

将不同名称的Topic关联在一起。重映射ROS计算图资源的命名。
例：

<remap from = "/turtlebot/cmd_vel" to = "/cmd_vel" />

嵌套复用

可以使用标签包含其他launch文件
例：

<include file = "$(dirname)/other.launch" />

TF坐标变换

学习过程参考古月居大神主页：
ROS探索总结（十八）——重读tf
ROS探索总结（二十二）——设置机器人的tf变换
机器人操作系统ROS从入门到放弃(九)：使用tf追踪不同坐标系
ROS机器人TF基础（坐标相关概念和实践）

QT工具箱

• 日志输出工具——rqt_console
• 计算图可视化工具——rqt_graph
• 数据绘图工具——rqt_plot
• 参数动态配置工具——rqt_reconfigure