ROS学习系列：第四讲 — gazebo模型建立

gazebo模型元素

World Files

文件包含机器人、灯光、传感器、静态物体。文件格式SDF，后缀扩展名.world。
gazebo服务端gzserver读取world文件产生和构成world。

Model Files

文件格式SDF，但是仅仅包含标签<model> ... </model>。目的是提高模型文件的复用性，并简化world文件。
world文件包含model文件：官方提供了很多关于model的数据集。

<include>
	<uri>model://model_file_name</uri>
</include>

环境变量

通常使用：source <install_path>/share/gazebo/setup.sh。

Capture screenshots

保存位置：~/.gazebo/pictures

Model Database Structure 模型数据库结构

• Database 数据库根目录
  • database.config : Meta data about the database. This is now populated automatically from CMakeLists.txt 数据库配置文件仅仅在线存储时被需要，离线存储的模型不需要数据库配置文件。
  • model_1 : A directory for model_1 模型根目录，模型在数据库中具有唯一性
    • model.config : Meta-data about model_1
    • model.sdf : SDF description of the model
    • model.sdf.erb : Ruby embedded SDF model description
    • meshes : A directory for all COLLADA and STL files
    • materials : A directory which should only contain the textures and scripts subdirectories
    • textures : A directory for image files (jpg, png, etc).
    • scripts : A directory for OGRE material scripts
    • plugins: A directory for plugin source and header files

Make a Model

SDF Modelsde 元素

Links：模型本体的物理属性。
- Collision：碰撞
- Visual：可视化元素
- Inertial：惯性
- Sensor：
- Light：
Joints：两个链接Links之间的关节，包含从属关系、坐标、约束
Plugins：第三方动态库用于控制模型

注：通常很少会自己手写SDF文件创建模型，通常使用Model Editor。

Add a Sensor to a Robot 在机器人上增加传感器

通过标签和连接复合模型的不同部分。

在原始的SDF文件中，插入雷达laser：

    <include>
      <uri>model://hokuyo</uri>
      <pose>0.2 0 0.2 0 0 0</pose>
    </include>
    <joint name="hokuyo_joint" type="fixed">
      <child>hokuyo::link</child>
      <parent>chassis</parent>
    </joint>

告诉gazebo找到模型，并按照与父模型pose位姿插入到父模型中。
连接laser和机器人，代表两个模型之间的移动约束。
名字来源于雷达模型文件：

    <?xml version="1.0" ?>
    <sdf version="1.4">
      <model name="hokuyo">
        <link name="link">

本讲重点：Model Editor

Add Links

将模型数据库中需要的Models添加到3D View窗口，然后对需要添加Meshes的Links添加Meshes。
** Gazebo 8 supports COLLADA (.dae), 3D Systems (.stl), Wavefront (.obj) and W3C SVG (.svg) files.**

Create Joints

1. 点击joint按钮，弹出对话框。
2. 调整相应的参数即可。

Edit Links

可以编辑在其SDF文件中发现的那些连接的属性。
为了编辑Link的属性，双击link或者右键link选择Open Link Inspector，对话框包含：Link、Visual、Collision属性。

Edit joints

为了编辑joint：双击连接线或者右键连接线选择Open Joint Inspector。

保存模型

保存可以为你的模型创建目录、SDF和配置文件。