基于STM32F103移植FreeRTOS

本文介绍基于STM32F103的移植，其它系列MCU类似。
硬件平台：STM32F103ZET6，
软件平台：MDK529
FreeTROS版本：FreeRTOSv10.2.1
准备材料：
1.STM32F103基础工程
2.FreeRTOS源码
移植过程：
1.在工程目录下新建FreeRTOS文件夹，该文件夹用于存放FreeRTOS相关的文件

2.在FreeRTOSv10.2.1\FreeRTOS\Source路径下找到FreeRTOS的源码，将其拷贝到工程中的FreeRTOS文件夹中

其中头文件和源码源文件是全部要用到的，不做任何删除。
portable文件夹是和硬件平台，软件开发环境相关的文件。FreeRTOS为了让用户移植简单，帮用户做了很多工作。打开portable文件夹如下

可以看到FreeRTOS官方帮助用户基于GCC,IAR,MDK等平台做了很多工作，我这里是基于MDK开发环境，所以保留内存管理文件和MDK平台需要的文件。红色箭头所指文件夹保留，其他文件夹可以删除。如果用其他平台开发则保留其他平台需要的文件。不删除也可以，就是占硬盘空间而已。
3.打开工程，在工程中添加一个专用来存放FreeRTOS的Group
将FreeRTOS的源文件，内存黄管理文件，硬件接口文件统统添加到这个FreeRTOS这个Group中

内存管理文件在FreeRTOS\portable\MemMang文件夹下，FreeRTOS提供了五种内存管理方案，对于移植来说，随便选一种方案就行，我这里选择了方案4，方案4有合并内存碎片的功能(这里不对比各个内存管理方案)。

port.c文件在FreeRTOS\portable\RVDS路径下找到自己使用MCU内核的文件夹，

我使用的是M3单片机所以在ARM_CM3文件夹下找到对应的port.c
到此文件添加完毕，开始添加头文件路径，需要添加两个路径。

第一个是FreeRTOS源码需要的头文件路径，第二个是硬件接口的头文件路径。
4.编译一把，看看什么情况

提示打不开FreeRTOSConfig.h这个文件。
FreeRTOS源码中并没有提供这个文件。我们有两种办法：第一自己写一个，第二找别人要一个。第一种办法显然不可取，见都没见过肯定不会写。看来还使用是第二种办法吧。其实官方在很多平台下都移植了FreeRTOS。那我们去官方的demo中找。
FreeRTOSv10.2.1\FreeRTOS\Demo路径下存放的全是官方移植的demo。在此路径下找到CORTEX_STM32F103_Keil文件夹，此文件夹是官方基于STM32F103和MDK平台移植的demo。在此文件夹下找到FreeRTOSConfig.h文件。

将其拷贝到源码的头文件中。再编译一把，看下什么情况。

经过搜索发现该函数是条件编译函数，在FreeRTOSConfig.h文件中将宏INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle定义为1，使能该函数，在编译一把。
终于不报错了，那就写一个小demo感受一下FreeRTOS吧
上代码

#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

#define START_STK_DEPTH						128
#define START_TASK_PRIO						1
TaskHandle_t start_task_handler;
void start_task(void * pvParameters);

#define LED2_STK_DEPTH						128
#define LED2_TASK_PRIO						2
TaskHandle_t led2_task_handler;
void led2_task(char * pvParameters);

#define LED3_STK_DEPTH						128
#define LED3_TASK_PRIO						3
TaskHandle_t led3_task_handler;
void led3_task(char * pvParameters);

int main(void)
{
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
	LED_Config();
	xTaskCreate((TaskFunction_t) start_task,		//创建开始任务
							(const char *  ) "start_task",
							(uint16_t      ) START_STK_DEPTH,
							(void *        ) NULL,
							(UBaseType_t   ) START_TASK_PRIO,
							(TaskHandle_t *) &start_task_handler);
	vTaskStartScheduler();  //开启任务调度器			
}

/*******开始任务函数*****/
void start_task(void * pvParameters)
{
	taskENTER_CRITICAL();
	
	xTaskCreate((TaskFunction_t) led2_task,
							(const char *  ) "led2_task",
							(uint16_t      ) LED2_STK_DEPTH,
							(void *        ) NULL,
							(UBaseType_t   ) LED2_TASK_PRIO,
							(TaskHandle_t *) &led2_task_handler); 			
							
	xTaskCreate((TaskFunction_t) led3_task,
							(const char *  ) "led3_task",
							(uint16_t      ) LED3_STK_DEPTH,
							(void *        ) NULL,
							(UBaseType_t   ) LED3_TASK_PRIO,
							(TaskHandle_t *) &led3_task_handler); 	
							
	vTaskDelete(start_task_handler);
							
  taskEXIT_CRITICAL();					
}

void led2_task(char * pvParameters)
{
	for(;;)
	{
		LED2_Toggle();
		vTaskDelay(333);
	} 
}

void led3_task(char * pvParameters)
{
	for(;;)
	{
		LED3_Toggle();
		vTaskDelay(1000);
	} 
}

程序功能是实现两个LED闪烁，编译没报错，下载程序。
尴尬了，LED灯不闪烁，debug发现进入hardfault中断了。
经过查阅资料发现，
FreeRTOS触发第一个任务是在SVC_Handler中断中进行的，
切换任务是在是在PendSV_Handler中断中进行的。
系统节拍中断是在SysTick_Handler中进行的。
可是我目前这3个函数都是空空如也，难怪不运行。其实这3个函数官方早已帮我们实现了，只是不叫这3个名字而已。官方实现的这3个函数的名字分别是vPortSVCHandler，xPortPendSVHandler，xPortSysTickHandler。弄清这些就好办了，我们在FreeRTOSConfig.h头文件中做一下宏定义就可以了。注意要将自己的原来3个空函数注释掉。

#define xPortPendSVHandler 	PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler 	SVC_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

再编译，再烧程序。小灯闪烁了。
一边移植一边写这个文档花了2个小时。
移植算是完成了。后边的文档介绍FreeRTOS的裁剪，配置和源码的分析。