这一篇讲一讲FSBL
1、 FSBL简介
在zynq上运行程序的时候,加载过程中肯定需要用到一个文件,那就是fsbl,fsbl的全称为first stage boot loader,从字面上就能够看出这是zynq启动第一阶段的加载程序,经过了fsbl这一阶段,后面系统才能够运行裸奔程序或者是引导操作系统的u-boot。启动过程如下图:
在上图中,Boot Rom是直接固化在zynq硬件中的,开发者无法更改,fsbl.elf可以在Xilinx的SDK中进行修改。
2、 FSBL代码过程(参考FSBL代码导读)
打开zynq_fsbl_bsp——>ps7_cortexa9_0——>libsrc——>standalone_v3_07_a——>src文件夹,里面有一个asm_vector.S文件,这个文件
声明了一个代码段,位于地址0处。开机之后,PS自动执行地址0处的指令,其第一句话就是一个跳转:B _boot。如下:
于是就跳转到boot.S中执行_boot标号下的代码了,_boot会对系统做初始化,当它执行完后,PS将具备执行C代码的能力,接着在_boot的代码中,再次执行了一个跳转:
_start标号位于xil.crt0.S中,仍然对系统进行设置,我们看到,第一句话就是跳转到_cpu_init去执行cpu初始化。代码部分截图如下:
在_start的末尾,BSP终于完成了自己的工作,PS将跳转到main函数开始执行。如下:
终于系统进入了FSBL阶段。我们打开zynq_fsbl——>src文件夹,然后打开main函数:
Main函数首先是一些宏定义,接下来就是执行ps7_int()函数。SDK是一个很智能的工具,图中的灰色阴影部分是SDK判断出了PEEP_CODE这个宏没有定义,所以用灰颜色提示读者这段代码不用执行。
ps7_init函数位于ps7_init.c文件中。这个C文件是由XPS根据用户的配置自动生成的。我们进入ps7_init函数看一下,这个函数很短:
根据代码,很明显可以猜到,ps7_init函数其实执行了mio,pll,clock,ddr和某些外设的初始化。
我们接着看FSBL的main函数,根据XPS自动生成的ps7_init.c执行完初始化之后,FSBL将根据启动状态寄存器判断是采用的哪种启动模式。有四种启动模式,分别是QSPI,NOR,JTAG,SD卡等模式。每种模式都有一段独立的代码,举个例子,我们看SD卡模式的执行代码:
可以看到,系统先对SD卡初始化,并且要求SD卡中必须要有BOOT.BIN文件。如果没有,那么从SD卡启动板子就会失败。这也是为什么我们生成启动镜像必须命名为BOOT.BIN的原因。需要注意的是NAND启动模式被禁用了,因为FSBL中有一个宏没有定义,所以处于灰色状态。接下来的代码我们只看一下注释就大概知道干什么了:
在明确了启动模式之后,PS将在相应的flash中去寻找.bit文件和用户程序,通过遍历一些partition(最多15个),如果找到了.bit文件,那么就不重启,直接配置PL,然后再找用户程序。如果没找到.bit就软件复位一下,然后调整地址,接着验证下一个partition。充分体现这个过程的,是这个函数:
PartitionMove函数很复杂,我们只看注释:
这个注释说的就是找到了.bit文件就配置PL,找到了用户程序就加载到内存。这个函数执行完之后,返回值就是用户程序的执行地址。这个执行地址位于用户文件的文件头中,是由编译器或者ISE自己生成的。
找到了用户程序的执行地址,那么FSBL函数就该交接了,完成这个过程的是FsblHandoff函数:
这个函数完成交接,并且一去不复返,再也不会返回,从此PS就开始执行了用户代码。那么交接究竟是怎么完成的?其实我们直观上很容易猜到肯定是一个跳转指令。带着猜测,我们深入FsblHandoff函数,最后果然找到了:
其中bx lr指令就是跳转到用户代码执行。
3、 FSBL中对DDR的初始化
在fsbl main函数执行过程中很重要的一步是对DDR进行初始化,这里调用了ps7_init这个函数,该函数根据PS的类型进行MIO,PLL,CLOCK,DDR一系列参数的设定,代码如下:Int ps7_init()
{
// Get the PS_VERSION on run time
unsigned long si_ver = ps7GetSiliconVersion ();
int ret;
if (si_ver == PCW_SILICON_VERSION_1){
ps7_mio_init_data = ps7_mio_init_data_1_0;
ps7_pll_init_data = ps7_pll_init_data_1_0;
ps7_clock_init_data = ps7_clock_init_data_1_0;
ps7_ddr_init_data = ps7_ddr_init_data_1_0;
ps7_peripherals_init_data = ps7_peripherals_init_data_1_0;
}
else if (si_ver == PCW_SILICON_VERSION_2) {
ps7_mio_init_data = ps7_mio_init_data_2_0;
ps7_pll_init_data = ps7_pll_init_data_2_0;
ps7_clock_init_data = ps7_clock_init_data_2_0;
ps7_ddr_init_data = ps7_ddr_init_data_2_0;
ps7_peripherals_init_data = ps7_peripherals_init_data_2_0;
}
else {
ps7_mio_init_data = ps7_mio_init_data_3_0;
ps7_pll_init_data = ps7_pll_init_data_3_0;
ps7_clock_init_data = ps7_clock_init_data_3_0;
ps7_ddr_init_data = ps7_ddr_init_data_3_0;
ps7_peripherals_init_data = ps7_peripherals_init_data_3_0;
}
// MIO init
ret = ps7_config (ps7_mio_init_data);
if (ret != PS7_INIT_SUCCESS) return ret;
// PLL init
ret = ps7_config (ps7_pll_init_data);
if (ret != PS7_INIT_SUCCESS) return ret;
// Clock init
ret = ps7_config (ps7_clock_init_data);
if (ret != PS7_INIT_SUCCESS) return ret;
// DDR init
ret = ps7_config (ps7_ddr_init_data);
if (ret != PS7_INIT_SUCCESS) return ret;
// Peripherals init
ret = ps7_config (ps7_peripherals_init_data);
if (ret != PS7_INIT_SUCCESS) return ret;
return PS7_INIT_SUCCESS;
}
以DDR为例,这里定义了一个表(ps7_ddr_init_data_1_0)用于根据PS的类型进行不同初始化参数配置,在文件中能够找到该表具体的内容:
unsigned long ps7_ddr_init_data_1_0[] = {
// START: top
// .. START: DDR INITIALIZATION
// .. .. START: LOCK DDR
// .. .. reg_ddrc_soft_rstb = 0
// .. .. ==> 0XF8006000[0:0] = 0x00000000U
// .. .. ==> MASK : 0x00000001U VAL : 0x00000000U
// .. .. reg_ddrc_powerdown_en = 0x0
// .. .. ==> 0XF8006000[1:1] = 0x00000000U
// .. .. ==> MASK : 0x00000002U VAL : 0x00000000U
// .. .. reg_ddrc_data_bus_width = 0x0
// .. .. ==> 0XF8006000[3:2] = 0x00000000U
// .. .. ==> MASK : 0x0000000CU VAL : 0x00000000U
// .. .. reg_ddrc_burst8_refresh = 0x0
// .. .. ==> 0XF8006000[6:4] = 0x00000000U
// .. .. ==> MASK : 0x00000070U VAL : 0x00000000U
// .. .. reg_ddrc_rdwr_idle_gap = 0x1
// .. .. ==> 0XF8006000[13:7] = 0x00000001U
// .. .. ==> MASK : 0x00003F80U VAL : 0x00000080U
// .. .. reg_ddrc_dis_rd_bypass = 0x0
// .. .. ==> 0XF8006000[14:14] = 0x00000000U
// .. .. ==> MASK : 0x00004000U VAL : 0x00000000U
// .. .. reg_ddrc_dis_act_bypass = 0x0
// .. .. ==> 0XF8006000[15:15] = 0x00000000U
// .. .. ==> MASK : 0x00008000U VAL : 0x00000000U
// .. .. reg_ddrc_dis_auto_refresh = 0x0
// .. .. ==> 0XF8006000[16:16] = 0x00000000U
// .. .. ==> MASK : 0x00010000U VAL : 0x00000000U
// .. ..
EMIT_MASKWRITE(0XF8006000, 0x0001FFFFU ,0x00000080U),
EMIT_MASKWRITE(0XF8006004, 0x1FFFFFFFU ,0x00081081U),
EMIT_MASKWRITE(0XF8006008, 0x03FFFFFFU ,0x03C0780FU),
EMIT_MASKWRITE(0XF800600C, 0x03FFFFFFU ,0x02001001U),
//以下省略…
这里对DDR进行初始化其实就是配置ARM内DDR控制器的对应寄存器,从注释可以看到对寄存器每一位都进行了配置。
在fsbl.h中能够找到DDR寄存器的起始地址和结束地址:
#define DDR_START_ADDR XPAR_PS7_DDR_0_S_AXI_BASEADDR
#define DDR_END_ADDR XPAR_PS7_DDR_0_S_AXI_HIGHADDR
xparameters.h中能找到上面列出了的0XF8006000
/* Definitions for peripheral PS7_DDRC_0 */
#define XPAR_PS7_DDRC_0_S_AXI_BASEADDR0xF8006000
#define XPAR_PS7_DDRC_0_S_AXI_HIGHADDR0xF8006FFF
经过配置后DDR才能够使用,接下来fsbl将后续要执行的程序放入内存中。
4、 对FSBL的一点疑惑
按照流程图来看,要让zynq跑起来肯定需要fsbl,但是在通过jtag模式加载linux的过程中并没有fsbl.elf这个文件,而是直接dow u-boot.eld,uimage,devicetree.dtb文件。同时运行简单的裸奔程序helloworld时也是直接用SDK通过jtag让zynq跑起来。对于这种现象,我的猜想是fsbl.elf这个文件可能已经存放在arm内部的on-chip memory中了,硬件的boot rom启动后立刻执行的是这个内部的fsbl,然后再加载后续程序。当然,我们也可以创建自己的fsbl.elf,但是也是执行完内部的fsbl.elf后再执行用户自定义的fsbl.elf。
使用JTAG方式确实不需要FSBL
附:FSBL调试
参看 http://www.cnblogs.com/otod3r/p/5275732.html 调试fsbl的时候可以打开debug,这样串口就有打印信息了。