FPGA - Zynq - 加载 - FSBL源码解析1

禾刀围玉

已于 2022-02-13 22:21:20 修改

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分类专栏： FPGA设计文章标签： Zynq FSBL boot ps7_init

于 2019-06-29 13:54:33 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/u012176730/article/details/94048717

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FPGA - Zynq - 加载 - FSBL源码解析1

前文回顾
FSBL的数据段和代码段如何链接
- 建个Example工程，不要光顾着看，自己动动手掌握的更快。
- 查看链接文件，原来存储空间是这样有条不紊的被分配
ARM要开始运行FSBL了，然而并不是main()
终于要开始进入main()了，激动不？
小节

前文回顾

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在这里插入图片描述

上一篇博客介绍了BootROM是如果搜索并利用BootROM Header来加载FSBL到OCM（on chip memory），最后将cpu的控制权交给FSBL。那么后续关于加载的研究就来到了FSBL的源码解析上，可能一篇博客写不完，会分成好几个小节来全面解析。敬请期待，接下来话不多说，让我们把注意力集中到FSBL本身。

FSBL的数据段和代码段如何链接

搞懂数据段和代码段是如何被链接成一个二进制文件的，这应该是每一个ARM程序员必须搞清楚的一个事情。它会帮助程序员更加透彻的知道ARM是怎么被安排去工作的，所以数据段你和代码段如何链接在一起，是我们搞懂FSBL的第一步。

建个Example工程，不要光顾着看，自己动动手掌握的更快。

要回答这个问题其实必须要建一个工程，相关的软件操作流程可以参考各种开发板的实验手册，我这里见得描述一下：

现在VIVADO里面新建一个PL工程，可以自己搭，也可以用范例，本小节所涉及的PL来自范例，如下所示，整个PL实际上由：

1.1 ARM部分（硬核+外设），如图中所示的processing_system，其中就包含了除APU以外，还有DDR，以及FIXED_IO。 DDR好理解，就是连接外部DDR存储器呗，那这个FIXED_IO是个啥呢？这个实际上就是arm的外设，包含了Q-spi的必要引脚，也包括了Debug Info所需的串口。总而言之都是ARM的外设

1.2 复位部分，看名字就很好理解，该模块专门用于所以Zynq的PL部分部件的复位

1.3 AXI Interconnect，这个模块非常重要，简单地说这就是一个总线解析器，一主（一个master AXI4）多从（两个slave AXI4）。我们之前提到过，AXI4将会用于连接Zynq的PS（ARM部分）和PL（FPGA部分），这里就是一个例子，后面每一个Slave AXI4都连着一个 Xilinx 的IP，或者是用户自定义的具备AXI4的IP。这样就简单了，只要用户定义的IP包含AXI4接口，同时将必要的可读或者可写数据映射到这个AXI4接口上，那么Zynq的ARM就能够通过总线接触到这些映射到总线上的数据，it means the ARM could read/write its content mapped on the Bus of AXI4.

1.4 AXI GPIO & AXI BRAM Controller, 这两个就是上述的Xilinx的IP，自带有AXI4总线接口，这样ARM就能够通过总线解析器控制他们
1.5 实际的应用，其实也不会比这个在复杂太多，只是再加一些自定义的IP
利用这个范例，我们进一步建立BSP，然后基于BSP建立APP（用户程序），以及FSBL（范例，Zynq的加载程序），如下图所示，其包含了app, bsp, platform, fsbl。通过任何一个开发版的用户手册都可以获得完整的工程建立流程，这里不再赘述。
其中bsp和fsbl里面，包含加载过程中所用到的所有源码，下面一一解析。

查看链接文件，原来存储空间是这样有条不紊的被分配

点击FSBL->src->lscript.ld，界面上将会呈现（这里的SDK是2017.2版本）：
在这里插入图片描述感谢这个SDK的开发工具，使得用户能够以图表的方式去查看数据段和代码段的具体分布（以前都是通过直接看源码，毕竟科技进步了~）,不过老程序员可能更喜欢看源码，那我们就结合的看吧

这个图主要呈现了三部分内容：

定义了两个存储空间，包括offset和length，其源码表达如下

MEMORY
{
   ps7_ram_0_S_AXI_BASEADDR : ORIGIN = 0x00000000, LENGTH = 0x00030000
   ps7_ram_1_S_AXI_BASEADDR : ORIGIN = 0xFFFF0000, LENGTH = 0x0000FE00
}

接下来定义了堆栈的大小，忘了啥是堆栈的可以自行百度复习一下

_STACK_SIZE = DEFINED(_STACK_SIZE) ? _STACK_SIZE : 0x6000;
_HEAP_SIZE = DEFINED(_HEAP_SIZE) ? _HEAP_SIZE : 0x2000;

接下来就是将FSBL编译完成后的所有数据和代码，按照一定的顺序链接生成二进制文件，举个例子：

ENTRY(_vector_table)


SECTIONS
{
.text : {
   *(.vectors)
   *(.boot)
   *(.text)
   *(.text.*)
   *(.gnu.linkonce.t.*)
   *(.plt)
   *(.gnu_warning)
   *(.gcc_execpt_table)
   *(.glue_7)
   *(.glue_7t)
   *(.vfp11_veneer)
   *(.ARM.extab)
   *(.gnu.linkonce.armextab.*)
} > ps7_ram_0_S_AXI_BASEADDR

上面的源码的作用是：
（1）定义FSBL的程序入口在== _vector_table ==
（2）将代码段（.text*）链接到ps7_ram_0_S_AXI_BASEADDR的最前头，而这里的代码段实际包含了.vector等等内容，我们查看一下.vectors到底是个啥吧，搜索一下把，结果就在bsp的asm_vectors.S（汇编文件里面）
在这里插入图片描述
进到这个汇编程序,如下所示：

#include "xil_errata.h"

#define __ARM_NEON__ 1

.org 0
.text

.globl _vector_table

.section .vectors
_vector_table:
	B	_boot
	B	Undefined
	B	SVCHandler
	B	PrefetchAbortHandler
	B	DataAbortHandler
	NOP	/* Placeholder for address exception vector*/
	B	IRQHandler
	B	FIQHandler

这里先关注两个名字，一个就是==.vectors==,另一个就是==_vector_table==
看下面的源码可知，.vectors就是一个.section，相当于下面所有的汇编源码取了一个别名，叫做.vectors,这些源码最终被放置到了上述位置！

第二个需要关注的是_vector_table，其实际上就是全局变量（看下面的源码.globl _vector_table ）,这个全局变量在这里就是一个指针，指向了 B _boot 这个操作。

同时回过头看上面的源码ENTRY(_vector_table)，这就是定义了FSBL的程序入口，也就是cpu执行的第一条指令保存在 _vector_table -----> B _boot

这里可以简单的小结一下， FSBL执行的第一条指令就是B _boot，这是通过查看（编写）FSBL->src->lscript.ld才获悉的，可想而知这个链接文件有多重要，后期等我们更加熟悉，可以尝试一下取修改它，这里做个记号，继续往下走！

ARM要开始运行FSBL了，然而并不是main()

上面已经提及实际FSBL程序最先被执行的语句是B _boot，这是一条汇编指令，意思就是说跳转到 _boot程序块，同时转跳指令B是无需返回的，所以后续B Undefined啥的实际上并不会被执行，看一下**_boot**是什么：

#if XPAR_CPU_ID==0
        /* only allow cpu0 through */
	mrc	p15,0,r1,c0,c0,5
	and	r1, r1, #0xf
        cmp	r1, #0
	beq	CheckEFUSE
	EndlessLoop0:
		wfe
	b	EndlessLoop0

CheckEFUSE:
        ldr r0,=EFUSEStaus
        ldr r1,[r0]                             /* Read eFuse setting */
        ands r1,r1,#0x80                        /* Check whether device is having single core */
	beq OKToRun
......
......
......
......
......
......
	b	_start				/* jump to C startup code */
	and	r0, r0, r0			/* no op */

.Ldone:	b	.Ldone				/* Paranoia: we should never get here */

汇编语言不是笔者的强项，因此只能大概说明一下（有兴趣的可以自己逐条查看作用，过程会比较痛苦。方式能收获更多CPU底层的细节，这里不展开）：

针对CPU0和CPU1有不同的程序，基本就是CPU0干活，CPU1就是WFE
CPU干的活就是初始化MMU和TLB等等，其中比较关键的就是初始化堆栈（SP寄存器指向栈顶），前面也提及过，在链接的时候分配了堆栈空间，而堆栈对C语言函数是非常重要的。栈的作用：一般来说函数调用或者中断，都会涉及到现场保护和现场恢复，被保护的现场实际上就是CPU的几个专用的reg，以及正在执行的函数的局部变量等数据，这些数据会被推进栈内，其相应的SP寄存器也会加上入栈数据的长度，在函数执行返回挥着中断返回时，栈内的数据按顺序再次出来，总体来说就是先进后出。而堆的作用一般就是给系统动态分配存储空间的，包括用户经常调用的malloc说分配的空间，就是在堆里。简而言之，堆栈的完成初始化是为了c语言函数提供了环境。否则C语言是无法正确被执行的。
完成上面一系列的功能后，开始一执行去第一条C语言函数**_start**,见下面的汇编代码

	.globl	_start
_start:
	bl      __cpu_init		/* Initialize the CPU first (BSP provides this) */

	mov	r0, #0

	/* clear sbss */
	ldr 	r1,.Lsbss_start		/* calculate beginning of the SBSS */
	ldr	r2,.Lsbss_end		/* calculate end of the SBSS */

.Lloop_sbss:
	cmp	r1,r2
	bge	.Lenclsbss		/* If no SBSS, no clearing required */
	str	r0, [r1], #4
	b	.Lloop_sbss

.Lenclsbss:
	/* clear bss */
	ldr	r1,.Lbss_start		/* calculate beginning of the BSS */
	ldr	r2,.Lbss_end		/* calculate end of the BSS */

.Lloop_bss:
	cmp	r1,r2
	bge	.Lenclbss		/* If no BSS, no clearing required */
	str	r0, [r1], #4
	b	.Lloop_bss

.Lenclbss:

	/* set stack pointer */
	ldr	r13,.Lstack		/* stack address */

    /* Reset and start Global Timer */
	mov	r0, #0x0
	mov	r1, #0x0

#if USE_AMP != 1
	bl XTime_SetTime
#endif

#ifdef PROFILING			/* defined in Makefile */
	/* Setup profiling stuff */
	bl	_profile_init
#endif /* PROFILING */

   /* run global constructors */
   bl __libc_init_array

	/* make sure argc and argv are valid */
	mov	r0, #0
	mov	r1, #0

	/* Let her rip */
	bl	main

   /* Cleanup global constructors */
   bl __libc_fini_array

#ifdef PROFILING
	/* Cleanup profiling stuff */
	bl	_profile_clean
#endif /* PROFILING */

        /* All done */
	bl	exit

.Lexit:	/* should never get here */
	b .Lexit

.Lstart:
	.size	_start,.Lstart-_start

一样的，我们不仔细展开这段汇编，其实通过注释就能够明白，这里的主要功能就是初始化各种数据，包括bss等等。最后，汇编来到了main，这个main就是FSBL的主函数，也就是大家比较熟悉的c语言函数。

小结，实际上BSP在背后干了好多事情（上述所有的汇编都是bsp提供的），这是为了让用户能够忽略一些技术细节，直奔主题main。而这些技术细节已经有Xilinx官方为我们完整无误的准备好了，所以FSBL我们其实只用聚焦在main函数即可，其他的脏活累活BSP已经替我们完成了，我们用不用太操心。不过通过上面的一些展开，大伙儿应该也有了一个模糊的概念，也就是说虽然我们写的所有的函数都是从main函数开始，然后CPU执行的第一条指令，绝对不是main，而是最基础的汇编。这个汇编会替你搞定c语言环境，让我们的main能够很ojbk的运行。下次把目光回到main函数

终于要开始进入main()了，激动不？

费话不多讲，直接怼源码，如下所示

int main(void)
{
	u32 BootModeRegister = 0;
	u32 HandoffAddress = 0;
	u32 Status = XST_SUCCESS;

	/*
	 * PCW initialization for MIO,PLL,CLK and DDR
	 */
	Status = ps7_init();

	//......
	// to be continued next blog...
	//......
}

逐条怼：
一开始就定义了三个变量，这三个变量的作用请看下面的注释

	u32 BootModeRegister = 0;// 用来存放boot的模式，到底是Qspi还是NOR等等门后面会具体讲
	u32 HandoffAddress = 0;// 用来存放FSBL运行完毕以后，下一个镜像执行的地址，这个应该会很后面再讲
	u32 Status = XST_SUCCESS;//存放操作是否成功的标志，一旦失败基本就是打印信息然后non-POR

next，接下来开始初始化MIO，PLL，CLK和DDR，调用的函数就是ps7_init()

	/*
	 * PCW initialization for MIO,PLL,CLK and DDR
	 */
	Status = ps7_init();
	if (Status != FSBL_PS7_INIT_SUCCESS) {
		fsbl_printf(DEBUG_GENERAL,"PS7_INIT_FAIL : %s\r\n",
						getPS7MessageInfo(Status));
		OutputStatus(PS7_INIT_FAIL);
		/*
		 * Calling FsblHookFallback instead of Fallback
		 * since, devcfg driver is not yet initialized
		 */
		FsblHookFallback();
	}

如果看过我们上一篇blog应该有个印象，MIO不是已经被初始化过一遍吗，怎么又要？是的，就是这么灵活，也就是说你的FSBL可以在Qspi（这样BootROM只会初始化Qspi的接口MIO）里，你的BitStream可以保存在eMMC上，那这个多出来的eMMC的MIO也需要在初始化一下了。不多讲，直接看ps7_init()

int
ps7_init() 
{
  // Get the PS_VERSION on run time
  unsigned long si_ver = ps7GetSiliconVersion ();
  int ret;
  //int pcw_ver = 0;
  
  if (si_ver == PCW_SILICON_VERSION_1) {
    ps7_mio_init_data = ps7_mio_init_data_1_0;
    ps7_pll_init_data = ps7_pll_init_data_1_0;
    ps7_clock_init_data = ps7_clock_init_data_1_0;
    ps7_ddr_init_data = ps7_ddr_init_data_1_0;
    ps7_peripherals_init_data = ps7_peripherals_init_data_1_0;
    //pcw_ver = 1;

  } else if (si_ver == PCW_SILICON_VERSION_2) {
    ps7_mio_init_data = ps7_mio_init_data_2_0;
    ps7_pll_init_data = ps7_pll_init_data_2_0;
    ps7_clock_init_data = ps7_clock_init_data_2_0;
    ps7_ddr_init_data = ps7_ddr_init_data_2_0;
    ps7_peripherals_init_data = ps7_peripherals_init_data_2_0;
    //pcw_ver = 2;

  } else {
    ps7_mio_init_data = ps7_mio_init_data_3_0;
    ps7_pll_init_data = ps7_pll_init_data_3_0;
    ps7_clock_init_data = ps7_clock_init_data_3_0;
    ps7_ddr_init_data = ps7_ddr_init_data_3_0;
    ps7_peripherals_init_data = ps7_peripherals_init_data_3_0;
    //pcw_ver = 3;
  }

  // MIO init
  ret = ps7_config (ps7_mio_init_data);  
  if (ret != PS7_INIT_SUCCESS) return ret;

  // PLL init
  ret = ps7_config (ps7_pll_init_data); 
  if (ret != PS7_INIT_SUCCESS) return ret;

  // Clock init
  ret = ps7_config (ps7_clock_init_data);
  if (ret != PS7_INIT_SUCCESS) return ret;

  // DDR init
  ret = ps7_config (ps7_ddr_init_data);
  if (ret != PS7_INIT_SUCCESS) return ret;



  // Peripherals init
  ret = ps7_config (ps7_peripherals_init_data);
  if (ret != PS7_INIT_SUCCESS) return ret;
  //xil_printf ("\n PCW Silicon Version : %d.0", pcw_ver);
  return PS7_INIT_SUCCESS;
}

该函数主要完成：

读取PS版本，估计一些老料子的方式略有不同吧
根据PS版本，赋予相对应初始化数组的指针。这个数组基本上构成举例(ps7_mio_init_data_1_0)如下

unsigned long ps7_mio_init_data_1_0[] = {
    // START: top
    // .. START: SLCR SETTINGS
    // .. UNLOCK_KEY = 0XDF0D
    // .. ==> 0XF8000008[15:0] = 0x0000DF0DU
    // ..     ==> MASK : 0x0000FFFFU    VAL : 0x0000DF0DU
    // .. 
    EMIT_WRITE(0XF8000008, 0x0000DF0DU),

可以简单的理解为，这个ps7_mio_init_data_1_0数组中的而每一个元素都是一种操作，这个操作包含了EMIT_WRITE，EMIT_READ等等。比如说EMIT_WRITE，为了完成这个操作，实际上包含了3个元素，操作指令码+地址+数据（不同的操作包含的数据不同，有些操作会有四个元素）。

#define EMIT_WRITE(addr,val)          ( (OPCODE_WRITE     << 4 ) | 2 ) , addr, val

其想要实现的功能就是往addr write val，比如说EMIT_WRITE(0XF8000008, 0x0000DF0DU),其想要实现的功能就是将地址0XF8000008上的数据写为0x0000DF0DU
而0XF8000008这个地址，通过查看TRM，实际上就是给SCLR_UNLOCK寄存器写入0xDF0D，目的就是为了解锁SCLR所有的寄存器，使其可写，也就是说没有完成这一步的话，SCLR的其余寄存器使不允许写操作的！
在这里插入图片描述

Xilinx希望通过这种比较奇怪的方式完成了一系列操作（EMIT_WRITE和其他操作）的封装成一个组合（ps7_mio_init_data_1_0），这一些列的操作共同完成了比如说MIO的初始化，DDR的初始化等等。同时Xilinx提供了一个函数去解读这些操作,**ps7_config ()**正是为了实现这个功能,如下所示，利用ps7_config ()和ps7_mio_init_data来完成MIO的初始化

  // MIO init , include in ps7_init()
  ret = ps7_config (ps7_mio_init_data);  
  if (ret != PS7_INIT_SUCCESS) return ret;

下面来看一下ps7_config（）

int
ps7_config(unsigned long * ps7_config_init) 
{
    unsigned long *ptr = ps7_config_init;

    unsigned long  opcode;            // current instruction ..
    unsigned long  args[16];           // no opcode has so many args ...
    int  numargs;           // number of arguments of this instruction
    int  j;                 // general purpose index

    volatile unsigned long *addr;         // some variable to make code readable
    unsigned long  val,mask;              // some variable to make code readable

    int finish = -1 ;           // loop while this is negative !
    int i = 0;                  // Timeout variable
    
    while( finish < 0 ) {
        numargs = ptr[0] & 0xF;
        opcode = ptr[0] >> 4;

        for( j = 0 ; j < numargs ; j ++ ) 
            args[j] = ptr[j+1];
        ptr += numargs + 1;
        
        
        switch ( opcode ) {
            
        case OPCODE_EXIT:
            finish = PS7_INIT_SUCCESS;
            break;
            
        case OPCODE_CLEAR:
            addr = (unsigned long*) args[0];
            *addr = 0;
            break;

        case OPCODE_WRITE:
            addr = (unsigned long*) args[0];
            val = args[1];
            *addr = val;
            break;

        case OPCODE_MASKWRITE:
            addr = (unsigned long*) args[0];
            mask = args[1];
            val = args[2];
            *addr = ( val & mask ) | ( *addr & ~mask);
            break;

        case OPCODE_MASKPOLL:
            addr = (unsigned long*) args[0];
            mask = args[1];
            i = 0;
            while (!(*addr & mask)) {
                if (i == PS7_MASK_POLL_TIME) {
                    finish = PS7_INIT_TIMEOUT;
                    break;
                }
                i++;
            }
            break;
        case OPCODE_MASKDELAY:
            addr = (unsigned long*) args[0];
            mask = args[1];
            int delay = get_number_of_cycles_for_delay(mask);
            perf_reset_and_start_timer(); 
            while ((*addr < delay)) {
            }
            break;
        default:
            finish = PS7_INIT_CORRUPT;
            break;
        }
    }
    return finish;
}

该函数很简单，实际上就是EMIT_WRITE，EMIT_EXIT,EMIT_READ等一系列操作的解包过程，有兴趣的可以深入查看一下。需要注意的是，最后一个操作一定是EMIT_EXIT,也就是说不管是ps7_mio_init_data还是ps7_pll_init_data，这些数组的最后一个元素（操作）一定是EMIT_EXIT，读者可自行检查。

小节

Xilinx利用了一种非常不常见的方式完成了部分（MIO或者DDR）初始化，究其原因可能是这部分初始化工作是固定的，所以什么可读性啊都不需要了？既然xilinx这么干了，我们看得懂就行了，这种方式极其不推荐。

main的后续操作，会在以后的blog中在详细解释，敬请期待。

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