FPGA - Zynq - 加载 - FSBL源码解析1

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上一篇博客介绍了BootROM是如果搜索并利用BootROM Header来加载FSBL到OCM(on chip memory),最后将cpu的控制权交给FSBL。那么后续关于加载的研究就来到了FSBL的源码解析上,可能一篇博客写不完,会分成好几个小节来全面解析。 敬请期待,接下来话不多说,让我们把注意力集中到FSBL本身。

FSBL的数据段和代码段如何链接

搞懂数据段和代码段是如何被链接成一个二进制文件的,这应该是每一个ARM程序员必须搞清楚的一个事情。它会帮助程序员更加透彻的知道ARM是怎么被安排去工作的,所以数据段你和代码段如何链接在一起,是我们搞懂FSBL的第一步。

建个Example工程,不要光顾着看,自己动动手掌握的更快。

要回答这个问题其实必须要建一个工程,相关的软件操作流程可以参考各种开发板的实验手册,我这里见得描述一下:

  1. 现在VIVADO里面新建一个PL工程,可以自己搭,也可以用范例,本小节所涉及的PL来自范例,如下所示,整个PL实际上由:

    1.1 ARM部分(硬核+外设),如图中所示的processing_system,其中就包含了除APU以外,还有DDR,以及FIXED_IO。 DDR好理解,就是连接外部DDR存储器呗,那这个FIXED_IO是个啥呢?这个实际上就是arm的外设,包含了Q-spi的必要引脚,也包括了Debug Info所需的串口。总而言之都是ARM的外设

    1.2 复位部分,看名字就很好理解,该模块专门用于所以Zynq的PL部分部件的复位

    1.3 AXI Interconnect,这个模块非常重要,简单地说这就是一个总线解析器,一主(一个master AXI4)多从(两个slave AXI4)。我们之前提到过,AXI4将会用于连接Zynq的PS(ARM部分)和PL(FPGA部分),这里就是一个例子,后面每一个Slave AXI4都连着一个 Xilinx 的IP,或者是用户自定义的具备AXI4的IP。这样就简单了,只要用户定义的IP包含AXI4接口,同时将必要的可读或者可写数据映射到这个AXI4接口上,那么Zynq的ARM就能够通过总线接触到这些映射到总线上的数据,it means the ARM could read/write its content mapped on the Bus of AXI4.

    1.4 AXI GPIO & AXI BRAM Controller, 这两个就是上述的Xilinx的IP,自带有AXI4总线接口,这样ARM就能够通过总线解析器控制他们
    1.5 实际的应用,其实也不会比这个在复杂太多,只是再加一些自定义的IP
    在这里插入图片描述

  2. 利用这个范例,我们进一步建立BSP,然后基于BSP建立APP(用户程序),以及FSBL(范例,Zynq的加载程序),如下图所示,其包含了app, bsp, platform, fsbl。通过任何一个开发版的用户手册都可以获得完整的工程建立流程,这里不再赘述。
    在这里插入图片描述

  3. 其中bsp和fsbl里面,包含加载过程中所用到的所有源码,下面一一解析。

查看链接文件,原来存储空间是这样有条不紊的被分配

点击FSBL->src->lscript.ld,界面上将会呈现(这里的SDK是2017.2版本):
在这里插入图片描述感谢这个SDK的开发工具,使得用户能够以图表的方式去查看数据段和代码段的具体分布(以前都是通过直接看源码,毕竟科技进步了~),不过老程序员可能更喜欢看源码,那我们就结合的看吧

这个图主要呈现了三部分内容:

  1. 定义了两个存储空间,包括offset和length,其源码表达如下
MEMORY
{
   ps7_ram_0_S_AXI_BASEADDR : ORIGIN = 0x00000000, LENGTH = 0x00030000
   ps7_ram_1_S_AXI_BASEADDR : ORIGIN = 0xFFFF0000, LENGTH = 0x0000FE00
}
  1. 接下来定义了堆栈的大小,忘了啥是堆栈的可以自行百度复习一下
_STACK_SIZE = DEFINED(_STACK_SIZE) ? _STACK_SIZE : 0x6000;
_HEAP_SIZE = DEFINED(_HEAP_SIZE) ? _HEAP_SIZE : 0x2000;
  1. 接下来就是将FSBL编译完成后的所有数据和代码,按照一定的顺序链接生成二进制文件,举个例子:
ENTRY(_vector_table)


SECTIONS
{
.text : {
   *(.vectors)
   *(.boot)
   *(.text)
   *(.text.*)
   *(.gnu.linkonce.t.*)
   *(.plt)
   *(.gnu_warning)
   *(.gcc_execpt_table)
   *(.glue_7)
   *(.glue_7t)
   *(.vfp11_veneer)
   *(.ARM.extab)
   *(.gnu.linkonce.armextab.*)
} > ps7_ram_0_S_AXI_BASEADDR

上面的源码的作用是:
(1)定义FSBL的程序入口在== _vector_table ==
(2)将代码段(.text*)链接到ps7_ram_0_S_AXI_BASEADDR的最前头,而这里的代码段实际包含了.vector等等内容,我们查看一下.vectors到底是个啥吧,搜索一下把,结果就在bsp的asm_vectors.S(汇编文件里面)
在这里插入图片描述
进到这个汇编程序,如下所示:

#include "xil_errata.h"

#define __ARM_NEON__ 1

.org 0
.text

.globl _vector_table

.section .vectors
_vector_table:
	B	_boot
	B	Undefined
	B	SVCHandler
	B	PrefetchAbortHandler
	B	DataAbortHandler
	NOP	/* Placeholder for address exception vector*/
	B	IRQHandler
	B	FIQHandler

这里先关注两个名字,一个就是==.vectors==,另一个就是==_vector_table==
看下面的源码可知,.vectors就是一个.section,相当于下面所有的汇编源码取了一个别名,叫做.vectors,这些源码最终被放置到了上述位置!

第二个需要关注的是_vector_table,其实际上就是全局变量(看下面的源码.globl _vector_table ),这个全局变量在这里就是一个指针,指向了 B _boot 这个操作。

同时回过头看上面的源码ENTRY(_vector_table),这就是定义了FSBL的程序入口,也就是cpu执行的第一条指令保存在 _vector_table -----> B _boot

这里可以简单的小结一下, FSBL执行的第一条指令就是B _boot,这是通过查看(编写)FSBL->src->lscript.ld才获悉的,可想而知这个链接文件有多重要,后期等我们更加熟悉,可以尝试一下取修改它,这里做个记号,继续往下走!

ARM要开始运行FSBL了,然而并不是main()

上面已经提及实际FSBL程序最先被执行的语句是B _boot,这是一条汇编指令,意思就是说跳转到 _boot程序块,同时转跳指令B是无需返回的,所以后续B Undefined啥的实际上并不会被执行,看一下**_boot**是什么:

#if XPAR_CPU_ID==0
        /* only allow cpu0 through */
	mrc	p15,0,r1,c0,c0,5
	and	r1, r1, #0xf
        cmp	r1, #0
	beq	CheckEFUSE
	EndlessLoop0:
		wfe
	b	EndlessLoop0

CheckEFUSE:
        ldr r0,=EFUSEStaus
        ldr r1,[r0]                             /* Read eFuse setting */
        ands r1,r1,#0x80                        /* Check whether device is having single core */
	beq OKToRun
......
......
......
......
......
......
	b	_start				/* jump to C startup code */
	and	r0, r0, r0			/* no op */

.Ldone:	b	.Ldone				/* Paranoia: we should never get here */

汇编语言不是笔者的强项,因此只能大概说明一下(有兴趣的可以自己逐条查看作用,过程会比较痛苦。方式能收获更多CPU底层的细节,这里不展开):

  1. 针对CPU0和CPU1有不同的程序,基本就是CPU0干活,CPU1就是WFE
  2. CPU干的活就是初始化MMU和TLB等等,其中比较关键的就是初始化堆栈(SP寄存器指向栈顶),前面也提及过,在链接的时候分配了堆栈空间,而堆栈对C语言函数是非常重要的。的作用:一般来说函数调用或者中断,都会涉及到现场保护和现场恢复,被保护的现场实际上就是CPU的几个专用的reg,以及正在执行的函数的局部变量等数据,这些数据会被推进栈内,其相应的SP寄存器也会加上入栈数据的长度,在函数执行返回挥着中断返回时,栈内的数据按顺序再次出来,总体来说就是先进后出。而的作用一般就是给系统动态分配存储空间的,包括用户经常调用的malloc说分配的空间,就是在堆里。简而言之,堆栈的完成初始化是为了c语言函数提供了环境。否则C语言是无法正确被执行的。
  3. 完成上面一系列的功能后,开始一执行去第一条C语言函数**_start**,见下面的汇编代码
	.globl	_start
_start:
	bl      __cpu_init		/* Initialize the CPU first (BSP provides this) */

	mov	r0, #0

	/* clear sbss */
	ldr 	r1,.Lsbss_start		/* calculate beginning of the SBSS */
	ldr	r2,.Lsbss_end		/* calculate end of the SBSS */

.Lloop_sbss:
	cmp	r1,r2
	bge	.Lenclsbss		/* If no SBSS, no clearing required */
	str	r0, [r1], #4
	b	.Lloop_sbss

.Lenclsbss:
	/* clear bss */
	ldr	r1,.Lbss_start		/* calculate beginning of the BSS */
	ldr	r2,.Lbss_end		/* calculate end of the BSS */

.Lloop_bss:
	cmp	r1,r2
	bge	.Lenclbss		/* If no BSS, no clearing required */
	str	r0, [r1], #4
	b	.Lloop_bss

.Lenclbss:

	/* set stack pointer */
	ldr	r13,.Lstack		/* stack address */

    /* Reset and start Global Timer */
	mov	r0, #0x0
	mov	r1, #0x0

#if USE_AMP != 1
	bl XTime_SetTime
#endif

#ifdef PROFILING			/* defined in Makefile */
	/* Setup profiling stuff */
	bl	_profile_init
#endif /* PROFILING */

   /* run global constructors */
   bl __libc_init_array

	/* make sure argc and argv are valid */
	mov	r0, #0
	mov	r1, #0

	/* Let her rip */
	bl	main

   /* Cleanup global constructors */
   bl __libc_fini_array

#ifdef PROFILING
	/* Cleanup profiling stuff */
	bl	_profile_clean
#endif /* PROFILING */

        /* All done */
	bl	exit

.Lexit:	/* should never get here */
	b .Lexit

.Lstart:
	.size	_start,.Lstart-_start

一样的,我们不仔细展开这段汇编,其实通过注释就能够明白,这里的主要功能就是初始化各种数据,包括bss等等。最后,汇编来到了main,这个main就是FSBL的主函数,也就是大家比较熟悉的c语言函数。

小结,实际上BSP在背后干了好多事情(上述所有的汇编都是bsp提供的),这是为了让用户能够忽略一些技术细节,直奔主题main。而这些技术细节已经有Xilinx官方为我们完整无误的准备好了,所以FSBL我们其实只用聚焦在main函数即可,其他的脏活累活BSP已经替我们完成了,我们用不用太操心。不过通过上面的一些展开,大伙儿应该也有了一个模糊的概念,也就是说虽然我们写的所有的函数都是从main函数开始,然后CPU执行的第一条指令,绝对不是main,而是最基础的汇编。这个汇编会替你搞定c语言环境,让我们的main能够很ojbk的运行。下次把目光回到main函数

终于要开始进入main()了,激动不?

费话不多讲,直接怼源码,如下所示

int main(void)
{
	u32 BootModeRegister = 0;
	u32 HandoffAddress = 0;
	u32 Status = XST_SUCCESS;

	/*
	 * PCW initialization for MIO,PLL,CLK and DDR
	 */
	Status = ps7_init();

	//......
	// to be continued next blog...
	//......
}

逐条怼:
一开始就定义了三个变量,这三个变量的作用请看下面的注释

	u32 BootModeRegister = 0;// 用来存放boot的模式,到底是Qspi还是NOR等等门后面会具体讲
	u32 HandoffAddress = 0;// 用来存放FSBL运行完毕以后,下一个镜像执行的地址,这个应该会很后面再讲
	u32 Status = XST_SUCCESS;//存放操作是否成功的标志,一旦失败基本就是打印信息然后non-POR

next, 接下来开始初始化MIO,PLL,CLK和DDR,调用的函数就是ps7_init()

	/*
	 * PCW initialization for MIO,PLL,CLK and DDR
	 */
	Status = ps7_init();
	if (Status != FSBL_PS7_INIT_SUCCESS) {
		fsbl_printf(DEBUG_GENERAL,"PS7_INIT_FAIL : %s\r\n",
						getPS7MessageInfo(Status));
		OutputStatus(PS7_INIT_FAIL);
		/*
		 * Calling FsblHookFallback instead of Fallback
		 * since, devcfg driver is not yet initialized
		 */
		FsblHookFallback();
	}

如果看过我们上一篇blog应该有个印象,MIO不是已经被初始化过一遍吗,怎么又要?是的,就是这么灵活,也就是说你的FSBL可以在Qspi(这样BootROM只会初始化Qspi的接口MIO)里,你的BitStream可以保存在eMMC上,那这个多出来的eMMC的MIO也需要在初始化一下了。不多讲,直接看ps7_init()

int
ps7_init() 
{
  // Get the PS_VERSION on run time
  unsigned long si_ver = ps7GetSiliconVersion ();
  int ret;
  //int pcw_ver = 0;
  
  if (si_ver == PCW_SILICON_VERSION_1) {
    ps7_mio_init_data = ps7_mio_init_data_1_0;
    ps7_pll_init_data = ps7_pll_init_data_1_0;
    ps7_clock_init_data = ps7_clock_init_data_1_0;
    ps7_ddr_init_data = ps7_ddr_init_data_1_0;
    ps7_peripherals_init_data = ps7_peripherals_init_data_1_0;
    //pcw_ver = 1;

  } else if (si_ver == PCW_SILICON_VERSION_2) {
    ps7_mio_init_data = ps7_mio_init_data_2_0;
    ps7_pll_init_data = ps7_pll_init_data_2_0;
    ps7_clock_init_data = ps7_clock_init_data_2_0;
    ps7_ddr_init_data = ps7_ddr_init_data_2_0;
    ps7_peripherals_init_data = ps7_peripherals_init_data_2_0;
    //pcw_ver = 2;

  } else {
    ps7_mio_init_data = ps7_mio_init_data_3_0;
    ps7_pll_init_data = ps7_pll_init_data_3_0;
    ps7_clock_init_data = ps7_clock_init_data_3_0;
    ps7_ddr_init_data = ps7_ddr_init_data_3_0;
    ps7_peripherals_init_data = ps7_peripherals_init_data_3_0;
    //pcw_ver = 3;
  }

  // MIO init
  ret = ps7_config (ps7_mio_init_data);  
  if (ret != PS7_INIT_SUCCESS) return ret;

  // PLL init
  ret = ps7_config (ps7_pll_init_data); 
  if (ret != PS7_INIT_SUCCESS) return ret;

  // Clock init
  ret = ps7_config (ps7_clock_init_data);
  if (ret != PS7_INIT_SUCCESS) return ret;

  // DDR init
  ret = ps7_config (ps7_ddr_init_data);
  if (ret != PS7_INIT_SUCCESS) return ret;



  // Peripherals init
  ret = ps7_config (ps7_peripherals_init_data);
  if (ret != PS7_INIT_SUCCESS) return ret;
  //xil_printf ("\n PCW Silicon Version : %d.0", pcw_ver);
  return PS7_INIT_SUCCESS;
}

该函数主要完成:

  1. 读取PS版本,估计一些老料子的方式略有不同吧
  2. 根据PS版本,赋予相对应初始化数组的指针。这个数组基本上构成举例(ps7_mio_init_data_1_0)如下
unsigned long ps7_mio_init_data_1_0[] = {
    // START: top
    // .. START: SLCR SETTINGS
    // .. UNLOCK_KEY = 0XDF0D
    // .. ==> 0XF8000008[15:0] = 0x0000DF0DU
    // ..     ==> MASK : 0x0000FFFFU    VAL : 0x0000DF0DU
    // .. 
    EMIT_WRITE(0XF8000008, 0x0000DF0DU),

可以简单的理解为,这个ps7_mio_init_data_1_0数组中的而每一个元素都是一种操作,这个操作包含了EMIT_WRITE,EMIT_READ等等。比如说EMIT_WRITE,为了完成这个操作,实际上包含了3个元素,操作指令码+地址+数据(不同的操作包含的数据不同,有些操作会有四个元素)。

#define EMIT_WRITE(addr,val)          ( (OPCODE_WRITE     << 4 ) | 2 ) , addr, val

其想要实现的功能就是往addr write val,比如说EMIT_WRITE(0XF8000008, 0x0000DF0DU),想要实现的功能就是将地址0XF8000008上的数据0x0000DF0DU
而0XF8000008这个地址,通过查看TRM,实际上就是给SCLR_UNLOCK寄存器写入0xDF0D,目的就是为了解锁SCLR所有的寄存器,使其可写,也就是说没有完成这一步的话,SCLR的其余寄存器使不允许写操作的!
在这里插入图片描述

Xilinx希望通过这种比较奇怪的方式完成了一系列操作(EMIT_WRITE和其他操作)的封装成一个组合(ps7_mio_init_data_1_0),这一些列的操作共同完成了比如说MIO的初始化,DDR的初始化等等。同时Xilinx提供了一个函数去解读这些操作,**ps7_config ()**正是为了实现这个功能,如下所示,利用ps7_config ()和ps7_mio_init_data来完成MIO的初始化

  // MIO init , include in ps7_init()
  ret = ps7_config (ps7_mio_init_data);  
  if (ret != PS7_INIT_SUCCESS) return ret;

下面来看一下ps7_config()

int
ps7_config(unsigned long * ps7_config_init) 
{
    unsigned long *ptr = ps7_config_init;

    unsigned long  opcode;            // current instruction ..
    unsigned long  args[16];           // no opcode has so many args ...
    int  numargs;           // number of arguments of this instruction
    int  j;                 // general purpose index

    volatile unsigned long *addr;         // some variable to make code readable
    unsigned long  val,mask;              // some variable to make code readable

    int finish = -1 ;           // loop while this is negative !
    int i = 0;                  // Timeout variable
    
    while( finish < 0 ) {
        numargs = ptr[0] & 0xF;
        opcode = ptr[0] >> 4;

        for( j = 0 ; j < numargs ; j ++ ) 
            args[j] = ptr[j+1];
        ptr += numargs + 1;
        
        
        switch ( opcode ) {
            
        case OPCODE_EXIT:
            finish = PS7_INIT_SUCCESS;
            break;
            
        case OPCODE_CLEAR:
            addr = (unsigned long*) args[0];
            *addr = 0;
            break;

        case OPCODE_WRITE:
            addr = (unsigned long*) args[0];
            val = args[1];
            *addr = val;
            break;

        case OPCODE_MASKWRITE:
            addr = (unsigned long*) args[0];
            mask = args[1];
            val = args[2];
            *addr = ( val & mask ) | ( *addr & ~mask);
            break;

        case OPCODE_MASKPOLL:
            addr = (unsigned long*) args[0];
            mask = args[1];
            i = 0;
            while (!(*addr & mask)) {
                if (i == PS7_MASK_POLL_TIME) {
                    finish = PS7_INIT_TIMEOUT;
                    break;
                }
                i++;
            }
            break;
        case OPCODE_MASKDELAY:
            addr = (unsigned long*) args[0];
            mask = args[1];
            int delay = get_number_of_cycles_for_delay(mask);
            perf_reset_and_start_timer(); 
            while ((*addr < delay)) {
            }
            break;
        default:
            finish = PS7_INIT_CORRUPT;
            break;
        }
    }
    return finish;
}

该函数很简单,实际上就是EMIT_WRITE,EMIT_EXIT,EMIT_READ等一系列操作的解包过程,有兴趣的可以深入查看一下。需要注意的是,最后一个操作一定是EMIT_EXIT,也就是说不管是ps7_mio_init_data还是ps7_pll_init_data,这些数组的最后一个元素(操作)一定是EMIT_EXIT,读者可自行检查。

小节

Xilinx利用了一种非常不常见的方式完成了部分(MIO或者DDR)初始化,究其原因可能是这部分初始化工作是固定的,所以什么可读性啊都不需要了? 既然xilinx这么干了,我们看得懂就行了,这种方式极其不推荐。

main的后续操作,会在以后的blog中在详细解释,敬请期待。

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