平衡车
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平衡车之互补滤波
简单易懂的理解:这么说吧,加速度计计算出来的角度干扰比较大,波形比较杂乱,陀螺仪融合出来的波形比较平稳但是存在积分漂移,所以二者结合。陀螺仪测量角速度积分的基础上利用加速度计测量的角度对其进行实时校准公式:互补滤波公式angle=k1*(angle+(w-zw)*dt)+k2*(acc-zacc)式中k1,k2为参数,通常开始调试时选 k1=0.98,k2=0.02,调试中保持k1+k2=原创 2017-01-16 11:15:27 · 7616 阅读 · 19 评论 -
平衡车之角度环分析及调试
1.直立环pd:d参数的引入是为了抑制震荡p,比例参数,它的作用是反应了控制的响应速度,过小的话平衡车表现是pwm明显不够直立不起来,过大的话小车过于震荡,震荡的时候就要加微分参数抑制震荡·d,微分参数,它的作用是反应了对震荡的抑制。过小的话和没加微分参数只有比例参数一样的现象,过大的话会低频迅速抖动控制时序:角度5ms采集一次 直立环和角度环10ms控制一次原创 2017-01-16 11:24:09 · 29746 阅读 · 18 评论 -
平衡车之速度环分析及调试
平衡车为什么只有角度环不够,还需要速度环:因为当角度环有偏差的时候,根据角度环的pid是可以给小车输出pwm波维持小车平衡的,但是小车要以什么样的速度维持平衡角度环是做不到的,加上速度环的目的就是于此。速度环PI: PI是一种线性控制器根据众多大神所说的平衡小车速度环的调试ki=kp/200来调试,/*************************原创 2017-01-16 11:30:11 · 47535 阅读 · 23 评论 -
平衡车之转向环分析及调试
/*********************************************************************************************/转向环:一般的控制系统单纯的 P 控制或者 PI 控制就可以了,转向环就是这种“一般的控制系统”,对响应要求不高,所以我们只使用 P 控制即可。int turn(int encoder_lef...原创 2017-01-16 11:35:46 · 19588 阅读 · 12 评论 -
平衡车之mpu6050调试及问题总结
这里重点讲解AD0的作用,I2C通讯中从机是要有地址的,以区别多个从机。当AD0管脚接低电平的时候,从机地址是0x68。从MPU6050的寄存器中我们可以得到答案,MPU6050作为一个IIC从机设备的时候,有8位地址,高7位的地址是固定的,就是WHOAMI寄存器的默认——0x68,最低的一位是由AD0的连线决定的。AD0接GND时候,高8位的最后一位是0 所以整个iic从几地址就是0原创 2017-01-16 12:51:19 · 31507 阅读 · 4 评论