平衡车之互补滤波

简单易懂的理解：这么说吧，加速度计计算出来的角度干扰比较大，波形比较杂乱，陀螺仪融合出来的波形比较平稳但是存在积分漂移，所以二者结合。 陀螺仪测量角速度积分的基础 上利用 加速度计测量的角度 对其进行实时 校准

公式： 互补滤波公式angle=k1*(angle+(w-zw)*dt)+k2*(acc-zacc)式中k1，k2为参数，通常开始调试时选 k1=0.98，k2=0.02，调试中保持k1+k2=1，其中w为角速度，dt为积分时间（就是中断采集陀螺仪数据的时间），acc为加速度计算的角度， zw为角速度零偏 ， zacc为加速度角度零偏 ，如果角度波形震荡严重可适当增大k1，如果有角度漂移可适当减小k1，角度滤波的精确性直接影响控制效果。

void Yijielvbo(float angle_m, float gyro_m)

{

angle = K1 * angle_m+ (1-K1) * (angle + gyro_m * 0.005);//0.005

}

滤波参数经验：k1过大会导致mpu6050在不动的时候融合出来的波形抖动也很大，因为这个时候加速度计计算出来的角度占的比重变动大，而加速度计计算出来的角度波形就比较杂乱，，，，同时dt采样时间（定时器中断采集xyz轴数据的时候）过大会导致滞后严重，因为dt变大 gyro占的比重增大，出现积分漂移

下面是我的滤波过程概述：

1.k=0.02 dt=50ms 这时候采样时间太大，陀螺仪占的比重增大，波形之后。

2.k=0.4 dt=5ms 这时候k占的比重增大，加速度计计算出来的角度站的比重增大，波形变得杂乱

3.此时k=0.02 dt=5ms 波形正好

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