倒立摆
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位置式pid分析 及 参数整定
平衡小车和倒立摆都是用的位置式PID控制器/**************************************************************************函数功能:位置式PID控制器1.入口参数:编码器测量位置信息,目标位置2.入口参数:编码器测量速度 , 目标速度返回 值:电机PWM根据位置式离散PID公式pwm=Kp*e(k原创 2017-01-16 14:15:04 · 25431 阅读 · 14 评论 -
增量式pid分析 及 参数整定
/**************************************************************************函数功能:增量PI控制器1.入口参数:编码器测量值,目标速度2.入口参数:编码器位置 ,目标位置返回 值:电机PWM根据增量式离散PID公式pwm+=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k原创 2017-01-16 14:19:13 · 34344 阅读 · 19 评论 -
位置式pid和增量式pid 相差不多 的原因分析
********其实增量式pid就是位置式这次的输出减去上次的输出得到的解释如下:位置式(k):pwm =Kp*e(k)+ Ki*∑e(k) + Kd[e(k)-e(k-1)]位置式(k-1):pwm =Kp*e(k-1)+ Ki*∑e(k-1) + Kd[e(k-1)-e(k-2)]位置式的(k)-位置式的(k-1)=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*原创 2017-01-16 14:22:24 · 1773 阅读 · 1 评论 -
倒立摆 角度环和位置环 分析以及参数整定
倒立摆为什么有了角度环还必须有位置环呢?答案是:和平衡小车类比可得,当只有角度环的时候,倒立摆是可以对摆锤偏向做出pwm的反应的,但是具体要反应合适程度到哪里,还是应该由位置环来告诉系统,应该尽量稳定在什么位置范围。角度环5ms采集一下 位置环25ms采集一次,电机控制是5ms控制一次。这里位置环25ms是这样的出来的:首先尝试5ms,但是不论参数怎么调试都是反应剧烈,所以逐渐原创 2017-01-16 14:49:21 · 20680 阅读 · 22 评论 -
我的stm32调试倒立摆的时候遇到奇葩小问题
在主函数while(1)中 只有oled显示,在五毫秒中断中有对电机的pid控制,我在这5ms中断中printf三个数值。这时候波特率是9600或115200.结果测试程序的时候,printf可以打印出来但是oled不亮,当我把波特率调到自定义500000的时候,printf可以打印出来,oled也正常显示。思考:这可能就是因为波特率太小了,发送数据的时间过长,导致5ms中断执行的原创 2017-01-16 14:52:55 · 2752 阅读 · 1 评论