本文详细介绍了如何在ADAMS2020中导入MATLAB生成的.txt数据文件，作为转动副关节的驱动函数。首先，将MATLAB优化得到的关节转动角度数据保存为文本文件，接着在ADAMS中通过File > Import导入数据，设置数据类型为Test Data，创建Splines插值函数。随后，将导入的SPLINE_1函数应用到相应的MOTION，选择Cubic Fitting Method进行函数构建，并调整参数完成设置。最后，设置仿真时间并运行仿真。
版本：Adams2020
Adams仿真过程中不可避免地需要使用外部数据辅助仿真，这里演示导入matlab规划好的数据作为Adams转动副驱动(Rotational Joint Motion)的驱动函数。
前期准备：
- 我在用matlab做四足机器人足端轨迹优化的时候，得到了一组腿部关节转动角度θ随时间t变化的数据。
- 然后将数据保存为.txt格式的文本文件，这里命名为t_theta1_le，第一列为时间t(s)，第二列为关节转动角度θ(°)。
t_theta1_le.txt文件的部分数据
- 打开之前在Adams中建好的四足机器人虚拟样机模型。
四足机器人在Adams中的虚拟样机模型
2. 点击菜单栏(界面左上角)的File--->Import，弹出文件导入(File Import)窗口，如下图。
- File Type选为Test Data(*.*)，即外部输入数据；
- 选中Create Splines，即采用Splines函数对数据进行插值。
- 在File to Read一栏的空白条处右键，选Browse，选择之前保存的txt文件t_theta1_le，打开；<
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