版本:Adams2020
Adams仿真过程中不可避免地需要使用外部数据辅助仿真,这里演示导入matlab规划好的数据作为Adams转动副驱动(Rotational Joint Motion)的驱动函数。
前期准备:
- 我在用matlab做四足机器人足端轨迹优化的时候,得到了一组腿部关节转动角度θ随时间t变化的数据。
- 然后将数据保存为.txt格式的文本文件,这里命名为t_theta1_le,第一列为时间t(s),第二列为关节转动角度θ(°)。
t_theta1_le.txt文件的部分数据
- 打开之前在Adams中建好的四足机器人虚拟样机模型。
四足机器人在Adams中的虚拟样机模型
2. 点击菜单栏(界面左上角)的File--->Import,弹出文件导入(File Import)窗口,如下图。
- File Type选为Test Data(*.*),即外部输入数据;
- 选中Create Splines,即采用Splines函数对数据进行插值。
- 在File to Read一栏的空白条处右键,选Browse,选择之前保存的txt文件t_theta1_le,打开;<