Ubuntu 20.04 下 ORB-SLAM3 安装运行记录

时 2023 年 8 月 29 日

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安装

前置依赖安装

ROS Noetic

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc`
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

OpenCV 4.4

若已安装 ROS noetic 则可跳过此步骤，因为 ROS noetic 自带 OpenCV 4.2.0，与 ORB-SLAM3 所要求的 OpenCV 4.4.0 没什么区别，仅需修改 ORB-SLAM3 项目目录下的 CMakeLists.txt 文件即可。

Pangolin 0.5

Pangolin-0.5.zip
官方未对该依赖的版本做出说明，经测试 Pangolin 0.5 版本未见错误。

sudo cp ./Pangolin-0.5 /usr/local/src/
cd /usr/local/src/
sudo unzip Pangolin-0.5
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
cd Pangolin-0.5
sudo mkdir build
# 执行完下面的 sudo make install 命令后，该依赖将被安装到 /usr/local/Pangolin-0.5
sudo cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/Pangolin-0.5 ..
sudo make -j7
sudo make install

ORB-SLAM3

1. git clone 源码；

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

2. 修改所需 OpenCV 版本；

find_package(OpenCV 4.4)
   if(NOT OpenCV_FOUND)
      message(FATAL_ERROR "OpenCV > 4.4 not found.")
   endif()

find_package(OpenCV 4)
	if(NOT OpenCV_FOUND)
     message(FATAL_ERROR "OpenCV > 4 not found.")
  endif()

将 ORB-SLAM3/Examples/ROS/CMakeLists.txt 中：

find_package(OpenCV 3.0 QUIET)

find_package(OpenCV 4.0 QUIET)

3. 修改 ORB-SLAM3/build.sh(build_ros.sh) 文件，在 make -j 后面加上线程数；
4. 编译。

# 非 ROS
./build.sh

# ROS
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/Your/ORB-SLAM3/path/Examples/ROS
./build_ros.sh

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编译 ORB-SLAM3 ROS 出现的问题

问题 1：不存在目录 Examples/ROS/ORB_SLAM3

解决：将 Examples_old/ROS 复制到 Examples 目录下

Examples_old 目录下的例子是 v0.4-beta 版本的，v0.1-release 的 Examples 中没有 ROS 目录。

不要忘记修改 ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt，使其找到 OpenCV 4。

问题 2：找不到头文件 sophus/se3.hpp

解决：在 include_directories 中添加路径

${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/Sophus

问题：错误转换

解决：不会！修改 ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt，将下述几行注释掉。

rosbuild_add_executable(MonoAR
src/AR/ros_mono_ar.cc
src/AR/ViewerAR.h
src/AR/ViewerAR.cc
)

target_link_libraries(MonoAR
${LIBS}
)

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运行

非 ROS

./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml /mnt/wzy/workspace/information/dataset/euroc/zip/MH_01_easy Examples/Stereo-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

问题：程序已经运行，却没有可视化界面

解决：修改运行对应的源程序，将下图处 false 改为 true，保存并重新编译即可

运行成功

ROS

1. 运行 roscore；
2. 运行下述命令：

./Examples/ROS/ORB_SLAM3/Stereo_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml false

3. play bag：

rosbag play /mnt/wzy/workspace/information/dataset/euroc/bag/MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw /imu0:=/imu

运行成功